申请/专利权人：南京大学

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117557985A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/44;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/0499;G06V10/764;G06V20/70;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明公开了一种自动驾驶场景中的三维空间占据识别方法和系统，其中，方法包括：获取所述自动驾驶场景中的环视视图图片；基于上述图片，初步预测一条当前车辆的轨迹；获取自动驾驶场景中各环视视图图片的二维特征；构建基于空间注意力机制的BEV特征提取模块，生成轨迹引导的稀疏BEV特征；构建3D特征解码器，将提取到的稀疏BEV特征转化为三维特征并对三维空间占据语义进行解码，得到最终预测结果，完成自动驾驶场景中的三维空间占据识别；所述系统包括存储介质和处理器，用于根据所述指令进行操作以执行上述方法。本发明方法提高了识别效率，减少计算成本。

主权项：1.一种自动驾驶场景中的三维空间占据识别方法，其特征在于，包括：步骤1，获取所述自动驾驶场景中的环视视图图片；所述环视视图图片，使用车载相机拍摄，分别为：前视图图片、左前视图图片、右前视图图片、后视图图片、左后视图图片、右后视图图片；步骤2，基于所述前视图图片，初步预测一条当前车辆的轨迹；步骤3，获取自动驾驶场景中各环视视图图片的二维特征；步骤4，构建基于空间注意力机制的BEV特征提取模块，根据步骤2中初步预测的自车轨迹，生成轨迹引导的稀疏BEV特征；步骤5，构建3D特征解码器，将提取到的稀疏BEV特征转化为三维特征并对三维空间占据语义进行解码，得到最终预测结果，完成自动驾驶场景中的三维空间占据识别。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京大学 一种自动驾驶场景中的三维空间占据识别方法和系统

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