申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876443A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于多视角融合的水面三维占据栅格感知方法及装置，该方法包括：获取并处理无人船搭载的多种传感器获取水面的多视角数据，对处理后的所述多视角数据再进行同步处理；基于特征提取网络提取图像数据中的二维特征，将二维特征和点云数据进行配准以映射为三维特征；基于三维编解码网络对三维特征进行编解码，得到水面三维特征并输入特征解码器，得到水面三维占据栅格感知图。通过本发明提供的方法，通过多传感器数据采集和融合、2D到3D数据映射、水面三维占据栅格感知图的生成，提升了无人船在水面场景的感知性能和避障效果，具有较好的实时、稳定性能，可应用于无人船探测、监测和作业等领域，具有重要的实用价值和经济效益。

主权项：1.一种基于多视角融合的水面三维占据栅格感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取并处理无人船搭载的多种传感器获取水面的多视角数据，对处理后的所述多视角数据再进行同步处理，处理后的所述多视角数据包括多个视角的图像数据和点云数据；基于特征提取网络提取所述图像数据中的二维特征，将所述二维特征和所述点云数据进行配准，以将所述二维特征映射为三维特征；基于三维编解码网络对所述三维特征进行编解码，得到水面三维特征；将所述水面三维特征输入至特征解码器，得到水面三维占据栅格感知图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西欧卡电子智能科技有限公司 基于多视角融合的水面三维占据栅格感知方法及装置

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