申请/专利权人：霞智科技有限公司

申请日：2023-10-20

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117570956A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01S17/89

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了一种基于多层栅格融合的3D点云生成2D占据栅格方法，所述方法包含如下步骤：生成多层栅格地图；将生成的多层栅格融合。其中生成多层栅格地图步骤包括：对点云进行地面提取，获得地面高度参数hmin；根据地面提取返回的地面高度hmin，设置的最大高度hmax和间距g计算层数l；对点云中的某一点pi＝[x,y,z]T，如果该点在hmin,hmax之间，则根据z计算该点属于哪一层栅格地图；在该层栅格地图中使用遍历光路法更新该层占据栅格概率；重复上述步骤，直到遍历完点云中所有的点。本发明提出的方法同时兼顾了低矮障碍物保留和计算效率的问题，计算量小。

主权项：1.一种基于多层栅格融合的3D点云生成2D占据栅格方法，其特征在于，所述方法包含如下步骤：步骤S1、生成多层栅格地图；步骤S2、将生成的多层栅格地图融合；所述步骤S1中生成多层栅格地图步骤如下：步骤S1-1、对点云进行地面提取，获得地面高度参数hmin；步骤S1-2、根据地面提取返回的地面高度hmin，设置的最大高度hmax和间距g计算层数l；步骤S1-3、对点云中的某一点pi＝[x,y,z]T，如果该点在hmin,hmax之间，则根据z计算该点属于哪一层栅格地图；步骤S1-4、在该层栅格地图中使用遍历光路法更新该层占据栅格概率；步骤S1-5、重复步骤S1-3和S1-4，直到遍历完点云中所有的点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 霞智科技有限公司 一种基于多层栅格融合的3D点云生成2D占据栅格方法

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