申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2020-09-25

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN112184561B

主分类号：G06T3/604

分类号：G06T3/604;G06T7/70;G01B21/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于多元搜索的火箭级段位姿纠偏方法及其装置。该方法包括：将火箭级段在空间坐标系的旋转矩阵和平移矩阵叠加以获得空间坐标转换矩阵；通过测试矩阵计算出火箭级段的测试数据；利用提出的搜索纠偏方法进行测试数据与理论数据的纠偏，并计算纠偏误差，使得纠偏误差在设定阈值以内，验证所提出纠偏方法的准确性；然后根据火箭级段实际测量数据和理论数据，利用所提出纠偏方法进行纠偏并获得纠偏后点坐标。本发明通过实测火箭级段测量值与其理论值的搜索纠偏，完成实测数据的校正，进而进行火箭实测级段位姿偏差的自动补偿，将有效提高火箭级段装配的精度、稳定性和可重复性。

主权项：1.一种基于多元搜索的火箭级段位姿纠偏方法，其特征在于，其包括以下步骤：1将火箭级段在空间坐标系的旋转矩阵和平移矩阵叠加以获得空间坐标转换矩阵；2先输入所述空间坐标系中三维坐标轴的旋转参数和平移参数至所述空间坐标转换矩阵中以得到不同的多个旋转矩阵以分别作为多个测试矩阵，再利用所述火箭级段的理论数据，通过所述测试矩阵计算出所述火箭级段的测试数据，所述测试数据包括多个纠偏前测量点坐标；3将所述理论数据与所述测试数据进行多元搜索纠偏，且多元搜索纠偏方法包括以下步骤：设定参数搜索范围和搜索变量；根据所述参数搜索范围和所述搜索变量，进行逐步逼近搜索并实现第一次搜索，并根据第一次搜索结果对所述参数搜索范围进行优化，并进行下一次搜索；判断当前搜索的贴合精度是否高于上一次搜索的贴合精度，是则根据当前搜索结果对所述参数搜索范围进行优化，并进行下一次搜索，否则改变搜索变量优化方向并重新优化所述参数搜索范围；判断所述贴合精度是否满足一个预设精度或迭代参数是否小于一个设定阈值，是则终止搜索，并输出当前迭代结果；其中，所述当前迭代结果包括当前贴合精度和当前搜索变量；4先根据所述当前搜索变量和所述空间坐标转换矩阵，计算出纠偏矩阵，再根据所述纠偏前测量点坐标与所述纠偏矩阵，进行纠偏并获得纠偏后点坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种基于多元搜索的火箭级段位姿纠偏方法及其装置

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