申请/专利权人：合肥工业大学

申请日：2020-09-25

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN112184562B

主分类号：G06T3/604

分类号：G06T3/604;G06T7/70;G01B21/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.23#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于近似矩阵的火箭级段位姿纠偏方法及装置。该方法包括：将火箭级段在空间坐标系的旋转矩阵和平移矩阵叠加以获得空间坐标转换矩阵；通过测试矩阵计算出火箭级段的测试数据；利用近似矩阵纠偏方法进行测试数据与理论数据的纠偏，并计算纠偏误差，使得纠偏误差在设定阈值以内，验证所提出纠偏方法的准确性；然后根据火箭级段实际测量数据和理论数据，利用所提出纠偏方法进行纠偏并获得纠偏后点坐标。本发明通过实测火箭级段测量值与其理论值的精确纠偏，完成实测级段位姿的纠偏，进而实现火箭级段的自动对接，将有效提高火箭级段装配的精度、稳定性和自动化水平。

主权项：1.一种基于近似矩阵的火箭级段位姿纠偏方法，其特征在于，其包括以下步骤：1将火箭级段在空间坐标系的旋转矩阵和平移矩阵叠加以获得空间坐标转换矩阵；2先输入所述空间坐标系中三维坐标轴的旋转参数和平移参数至所述空间坐标转换矩阵中以得到不同的多个旋转矩阵以分别作为多个测试矩阵，再利用所述火箭级段的理论数据，通过所述测试矩阵计算出所述火箭级段的测试数据，所述测试数据包括多个纠偏前测量点坐标；3将所述理论数据与所述测试数据进行近似矩阵位姿纠偏，且近似矩阵纠偏方法包括以下步骤：3.1根据所述火箭级段在三维坐标轴的旋转误差近似为零所存在的近似等式，将所述空间坐标转换矩阵转换为近似矩阵；3.2先确定所述近似矩阵的贴合精度表示公式，再对所述贴合精度表示公式进行矩阵变换处理以确定迭代变量，最后将所述迭代变量代入贴合精度表示公式的展开式以计算出目标函数；3.3判断所述目标函数是否小于所述贴合精度；在所述目标函数不小于所述贴合精度时，判断迭代次数是否大于一个预设的最大迭代次数；在所述目标函数小于所述贴合精度或所述迭代次数大于所述最大迭代次数时，输出所述贴合精度以及相应的纠偏变量；在所述不小于所述贴合精度且所述迭代次数不大于所述最大迭代次数时，返回执行步骤3.2并增加所述迭代次数的次数；4先根据所述纠偏变量计算所述空间坐标转换矩阵以获得纠偏矩阵，再根据待纠偏点坐标以及所述纠偏矩阵，计算出纠偏后的点坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学 一种基于近似矩阵的火箭级段位姿纠偏方法及装置

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