申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN113591618B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/762;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。

主权项：1.一种前方道路形状估算方法，其特征在于，包括以下步骤：1信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；2目标融合：对所采集的目标进行融合和跟踪处理；3车道线处理：去除检测异常车道线，在左右两侧车道线均存在时计算出当前车道中心线；4点云拟合：使用连续多帧的点云数据，分割聚类得到其中属于道路左右边界的点，拟合形成多项式曲线；5道路边界融合：融合护栏曲线、可通行区域边界曲线，得到道路左边界曲线和道路右边界曲线；6历史行驶经过点拟合：通过本车历史行驶经过的坐标点进行采样拟合；7车流轨迹拟合：使用目标融合输出的融合目标，保存目标的历史轨迹点，拟合得到每个目标的历史行驶轨迹曲线；8历史轨迹推算：使用上一周期最终的道路曲线经过推算一个周期得到的当前曲线方程；9曲线置信度计算和筛选：使用检测和处理生成的多条曲线，设置初始置信度，再计算相互之间的相似度，累计增加置信度，在累计置信度和基础置信度的基础上进行筛选得到合理的前方道路形状曲线估计结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质

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