申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-02-06

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN116098762B

主分类号：A61F11/20

分类号：A61F11/20;A61B34/30;A61B10/00;A61B1/227;A61B1/04;A61B1/07;A61M31/00;A61B1/005

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2023.05.30#实质审查的生效;2023.05.12#公开

摘要：一种用于耳科手术机器人的内耳注射‑采样执行器，它涉及一种内耳注射‑采样执行器。本发明为了解决现有手术器械经通道进入中耳或内耳完成相应手术，执行难度较高，对人体存在一定程度损伤的问题。本发明包括柔性段模块1、驱动模块2、执行器固定座3和直线导轨模块4，驱动模块2的前端部与柔性段模块1的后端连接，驱动模块2与安装在执行器固定座3上的直线导轨模块4连接；柔性段模块1为柔性弯曲自由度模块。能够实现微细尺寸下的灵活四自由度弯曲运动，有效满足了狭小自然腔道手术机器人的硬性指标。实现了经自然腔道进入内耳圆床靶点位置的无创手术操作。本发明用于耳科手术机器人中。

主权项：1.一种用于耳科手术机器人的内耳注射-采样执行器，其特征在于：它包括柔性段模块1、驱动模块2、执行器固定座3和直线导轨模块4，驱动模块2的前端部与柔性段模块1的后端连接，驱动模块2与安装在执行器固定座3上的直线导轨模块4连接；柔性段模块1为柔性弯曲自由度模块；柔性段模块1为由驱动钢丝的柔性弯曲自由度模块；柔性段模块1的外径为2mm；驱动钢丝穿过十片鞍形关节上的钢丝孔将柔性段连接固定，并设置有一定的预紧力使其具备一定刚度以保持形状不变，通过相邻滚动关节绕接触点相对转动，使末端具备四个方向的柔性弯曲自由度，实现两段空间曲线的运动姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种用于耳科手术机器人的内耳注射-采样执行器

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD