申请/专利权人：河南科技学院

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN117581763A

主分类号：A01G23/10

分类号：A01G23/10;G06T7/00;G06T7/70;A01G23/12;H04N23/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：一种基于多源数据的割胶路径动态调整方法，包括以下步骤：通过高清摄像头获取将要进行割胶的橡胶树图像数据，并确定割胶线；当刀具按割胶线对橡胶树进行切割时，通过第一三维力传感器和二三维力传感器实时获取力反馈数据信息；根据力反馈数据信息对刀具的角度进行调整以适应割胶线的空间变化曲率；通过构建因子图对割胶装置在割胶线路径上每一点的位姿状态进行最优评估；将割胶线上每一段无限微分的直线进行遍历后完成割胶作业。通过深度相机确定世界坐标系下橡胶树的割胶区域与割胶机构的位置信息，根据三维力传感器和高清摄像头反馈的实时数据信息，控制改变刀具的角度与割胶距离，对割胶线路径的动态调整和优化，提高割胶质量和效率。

主权项：1.一种基于多源数据的割胶路径动态调整方法，包括机械臂，在机械臂的执行端固定连接有割胶装置和深度相机，其特征在于：割胶装置包括第一三维力传感器、第二三维力传感器、刀具和高清摄像头，第一三维力传感器的一侧与机械臂固定连接，第一三维力传感器的另一侧与用于驱动刀具移动的驱动装置固定连接，刀具固定连接在第二三维力传感器的一侧，第二三维力传感器的另一侧与驱动装置固定连接，割胶路径动态调整方法包括以下步骤：步骤1：通过高清摄像头获取将要进行割胶的橡胶树图像数据，并确定割胶线；步骤2：当刀具按割胶线对橡胶树进行切割时，通过第一三维力传感器和二三维力传感器实时获取力反馈数据信息；步骤3：根据力反馈数据信息对刀具的角度进行调整以适应割胶线的空间变化曲率；步骤4：通过构建因子图对割胶装置在割胶线路径上每一点的位姿状态进行最优评估；步骤5：将割胶线上每一段无限微分的直线进行遍历后完成割胶作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南科技学院 一种基于多源数据的割胶路径动态调整方法

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