申请/专利权人：广州市公共交通集团有限公司

申请日：2021-09-27

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN114020007B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.23#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明公开了一种无人机与无人车组队巡逻方法、系统、装置及存储介质。无人机与无人车组队巡逻方法包括：通过云平台接收第一状态信息；根据预设信息和第一状态信息，通过云平台计算并发送第一调度指令；根据第一调度指令，通过调度子系统控制无人机的巡检路线和无人车的移动路线；通过调度子系统实时反馈第二状态信息；根据第二状态信息，监测无人机与无人车的距离以及无人机的剩余飞行里程；根据距离和剩余飞行里程，判断是否执行第二调度指令。本发明通过云平台和调度子系统控制无人机的巡检路线和无人车的移动路线，实现联合巡检；通过无人机与无人车的接驳最大限度压缩无人机的返程电量，提高了巡逻效率，本申请可广泛应用于无人机技术领域。

主权项：1.一种无人机与无人车组队巡逻方法，其特征在于，包括以下步骤：通过云平台接收所述无人机和所述无人车的第一状态信息；所述第一状态信息包括位置信息、所述无人机的电量信息和所述无人车所在位置的路况信息；根据预设信息和所述第一状态信息，通过所述云平台发送第一调度指令，所述第一调度指令用于控制所述无人车的移动路线和所述无人机的巡检路线；所述预设信息包括所述巡检路线的起止点和所述无人机的巡检面积；根据无人机的巡检线路的起止点和巡检面积，结合无人车所在位置的路况信息和无人机的剩余飞行里程，通过计算自动生成无人车的移动路线；根据所述第一调度指令，通过调度子系统控制所述无人机的巡检路线和所述无人车的移动路线；通过所述调度子系统实时反馈所述无人机和所述无人车的第二状态信息，所述第二状态信息为所述无人机和所述无人车移动过程中的状态信息；根据所述第二状态信息，监测所述无人机与所述无人车的距离以及所述无人机的剩余飞行里程；根据所述距离和所述剩余飞行里程，判断是否执行第二调度指令，所述第二调度指令用于控制所述无人机与所述无人车接驳；其中，所述根据所述距离和所述剩余飞行里程，判断是否执行第二调度指令，包括：当所述距离大于所述剩余飞行里程的85％时，通过云平台发送所述第二调度指令；响应于所述第二调度指令，通过所述调度子系统控制所述无人机与所述无人车接驳；所述方法还包括：所述无人机与所述无人车接驳后，通过所述调度子系统反馈接驳信息至所述云平台；根据所述接驳信息，通过所述云平台计算并调节所述无人机与所述无人车的接驳准确度；若所述无人车上存在电量充足的无人机，则根据所述第一调度指令，通过所述电量充足的无人机进行交替巡检。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州市公共交通集团有限公司 无人机与无人车组队巡逻方法、系统、装置及存储介质

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