申请/专利权人：江苏科技大学

申请日：2022-05-24

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN114714343B

主分类号：B25J9/12

分类号：B25J9/12;B25J15/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.27#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：本发明公开了一种单电机控制公转与自转的机械手，包括驱动机构、传动机构和夹取机构；驱动机构通过传动机构驱动夹取机构；传动机构包括同步带传动单元、曲柄摆杆机构及锥齿轮组；同步带传送单元分别与驱动机构、曲柄摆杆机构相连；锥齿轮组分别与曲柄摆杆机构、夹取机构相连；曲柄摆杆机构用于夹取机构的位置转移，锥齿轮组用于夹取机构的定轴旋转。本发明通过单个电机实现机械手位置转移和定轴旋转多个动作，有效缩短运动链长度，减少空间占用率，降低机构维修成本；同步带传动单元在低载荷状态下能够保证传动准确性，不受传动距离限制，为夹取机构公转角度的调整提供了可能，当装置运动过程中出现故障时，缓解结构破坏程度，便于维修更换。

主权项：1.一种单电机控制公转与自转的机械手，其特征在于：包括驱动机构（1）、传动机构（2）和夹取机构（3）；所述驱动机构（1）通过传动机构（2）驱动夹取机构（3）；所述传动机构（2）包括同步带传动单元（21）、曲柄摆杆机构（22）及锥齿轮组（23）；所述同步带传动单元（21）分别与驱动机构（1）、曲柄摆杆机构（22）相连；所述锥齿轮组（23）分别与曲柄摆杆机构（22）、夹取机构（3）相连；所述曲柄摆杆机构（22）用于夹取机构（3）的位置转移，所述锥齿轮组（23）用于夹取机构（3）的定轴旋转；所述曲柄摆杆机构（22）包括曲柄（221）、滚子轴承（222）、摆杆（223），所述曲柄（221）分别与同步带传动单元（21）、滚子轴承（222）相连，所述滚子轴承（222）随曲柄（221）做圆周转动，同时在摆杆（223）内滑动，带动摆杆（223）摆动；所述摆杆（223）包括互相连接的大臂（2231）、小臂（2232），所述大臂（2231）上设置U型槽（2233），所述小臂（2232）上设置直线轴承（2234）；所述锥齿轮组（23）包括法兰轴（231）、固定锥齿轮轴（232）、固定锥齿轮（233）、从动锥齿轮轴（234）、从动锥齿轮（235）和第三轴套（236），所述固定锥齿轮轴（232）分别与固定锥齿轮（233）、法兰轴（231）相连，所述法兰轴（231）与摆杆（223）相连，所述从动锥齿轮（235）与从动锥齿轮轴（234）相连，所述固定锥齿轮（233）与从动锥齿轮（235）互相垂直并相啮合，所述从动锥齿轮轴（234）通过直线轴承（2234）穿过小臂（2232）做定轴转动，所述第三轴套（236）与从动锥齿轮轴（234）相连；所述夹取机构（3）自转角度与公转角度的倍数关系同固定锥齿轮（233）、从动锥齿轮（235）的齿数的倍数关系一致；改变固定锥齿轮（233）、从动锥齿轮（235）的齿数比能够调整夹取机构（3）的自转角度；改变曲柄摆杆机构（22）的尺寸，能够调整夹取机构（3）的公转角度。

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