申请/专利权人：一飞智控(天津)科技有限公司

申请日：2021-09-22

公开（公告）日：2024-03-05

公开（公告）号：CN113805608B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.05#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法、系统、介质。基于路径规划算法及优化指派算法，并采用分组算法根据无人机编队的空间位置对无人机进行自动分组，使方阵中相邻无人机不处于同一组别；基于获得的组别，生成虚拟目标位置，分批计算无人机编队星空降落路径，使无人机全程维持安全距离，且在方阵中位置相邻的无人机不同时降落。本发明的方法适用于无人机编队表演的星空降落路径生成，对无人机编队进行分组分配目标、规划路径问题。相较于传统的规则起降，具有一键生成、视觉效果好、同时能够保证安全性等特点。有效提升路径计算的效率及无人机表演结束时收队的视觉艺术效果。

主权项：1.一种基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法，其特征在于，基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法包括：基于路径规划算法及优化指派算法，并结合分组算法根据无人机编队的空间位置对无人机进行自动分组，使方阵中相邻无人机不处于同一组别；基于获得的组别，生成虚拟目标位置，分批计算无人机编队星空降落路径，使无人机全程维持安全距离，且在方阵中位置相邻的无人机不同时降落；基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法具体包括：步骤一，读取无人机编队的表演画面、地面放画面、最后一幅表演画面及用户设置的安全高度；步骤二，自动分析地面无人机编队空间位置并分组；步骤三，基于分组自动生成各组无人机的虚拟目标位置；步骤四，根据表演画面和虚拟目标位置求解指派映射；步骤五，根据指派后的结果采用路径规划算法APF分组计算路径；步骤六，若检测到无人机到达虚拟目标位置，进行垂直降落；所述步骤三中各组无人机的虚拟目标高度不同，水平坐标与地面摆放画面保持一致，设置位于最底层分组的无人机高度作为安全高度，并高于表演区存在的障碍物高度；对于编队中的每架无人机UAViXi,Yi,Zi，经过分组后各无人机产生各自的组号group_number，同组无人机的虚拟目标高度保持一致；虚拟目标位置的选取方法依据公式：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 一飞智控(天津)科技有限公司 基于自动分组规划的无人机编队星空降落方法、系统、介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD