申请/专利权人：中国科学院数学与系统科学研究院;北京航空航天大学

申请日：2024-03-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891259A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693;G05D1/692;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品。方法包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态。多智能体编队高效快速实现编队任务，且覆盖区域为彼此分离的多个连通图。

主权项：1.一种多图形构型的多智能体编队控制方法，其特征在于，包括：确定期望编队图、期望编队图对应的多个灰度图以及智能体自身被分配的任务；根据智能体自身以及邻居智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值，更新智能体自身对期望编队图在物理空间的方位的理解值，以使得全部智能体对期望编队图在物理空间的方位的理解值趋于一致；根据图形进入速度指令、图形探索速度指令和交互速度指令控制智能体的运动状态；其中，期望编队图中灰度最大值或灰度最小值表示目标区域，目标区域连接成彼此分离的多个子图，子图为连通图，多个灰度图与多个子图一一对应，每个灰度图划分为目标区域、过渡区域以及非目标区域，目标区域中网格的坐标以及灰度值与对应子图的网格在期望编队图中的坐标以及灰度值均对应相同，过渡区域紧邻目标区域且沿远离目标区域的方向灰度值平滑过渡，非目标区域紧邻过渡区域远离目标区域一侧的边界且灰度值为与目标区域灰度值不同的灰度最小值或灰度最大值，子图中网格与期望编队图中网格的形状及尺寸相等；其中，每一个任务对应一个子图；其中，图形进入速度指令根据对应的灰度图确定，用于驱动智能体自身从目标区域之外朝向目标区域移动；其中，图形探索速度指令根据对应的灰度图确定，用于驱动智能体自身从目标区域的外侧边缘进入目标区域，进一步搜索并占据目标区域内未被其余智能体占据的网格；其中，交互速度指令用于避免碰撞并驱动智能体与周围智能体的速度趋于一致。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院数学与系统科学研究院;北京航空航天大学 多图形构型的多智能体编队控制方法和相关产品

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