申请/专利权人：北京术锐机器人股份有限公司

申请日：2022-10-28

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117656050A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20220824 CN 2022110181722"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.08#公开

摘要：本公开涉及机器人控制领域，公开一种基于目标位姿空间沿预定路径控制机器人系统就位的方法。机器人系统包括移动站，移动站包括至少一个运动臂。该方法包括：控制移动站沿预定路径运动；获得用于至少一个运动臂的摆位的摆位参考位姿；基于摆位参考位姿，确定移动站的目标位姿空间；基于目标位姿空间，确定移动站的目标位姿；基于目标位姿和预定路径，确定移动站的修正路径；以及基于移动站的修正路径，控制移动站向目标位姿运动。

主权项：1.一种控制机器人系统就位的方法，其特征在于，所述机器人系统包括移动站，所述移动站包括至少一个运动臂，所述方法包括：控制所述移动站沿预定路径运动；获得用于所述至少一个运动臂的摆位的摆位参考位姿；基于所述摆位参考位姿，确定所述移动站的目标位姿空间；基于所述目标位姿空间，确定所述移动站的目标位姿；基于所述目标位姿和所述预定路径，确定所述移动站的修正路径；以及基于所述移动站的修正路径，控制所述移动站向所述目标位姿运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京术锐机器人股份有限公司 基于目标位姿空间沿预定路径控制机器人系统就位的方法

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