申请/专利权人：青岛农业大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117652290A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明一种多目‑双臂协作采摘方法，利用多目‑双臂协作采摘系统实现采摘，具体工作时，首先进行图像采集和预处理；构建果实识别模型并训练，对图像进行检测，判断果实果梗及果实成熟度：通过果实识别模型对双目相机右目DR传回的画面进行检测；并对检测结果进行处理分析，对果实成熟度及可采摘判定，将果实串集合分为可采摘、不采摘、未发现果梗、未发现部分果实四种类型；基于划分的果实串集合类型进行果实采摘。本方案可有效提高果实分辨能力，结合双目相机和视觉相机等配合，解决光照变化或叶片遮挡等情况下引起的果实漏摘等问题，且通过扶叶结构等的配合，有效降低采摘过程中对果实造成的损伤，实际应用及推广价值高。

主权项：1.一种多目-双臂协作采摘方法，利用多目-双臂协作采摘系统实现采摘，所述多目-双臂协作采摘系统包括移动底盘车、果实收集箱，左机械臂组件、右机械臂组件、控制器以及控制面板；左机械臂组件的机械臂末端连接有视觉相机和扶叶结构，右机械臂组件的机械臂末端连接有双目相机、采摘机械夹及补光灯；控制器内载入或调用多目-双臂协作采摘方法对应的计算机程序，其特征在于，所述采摘方法包括以下步骤：步骤A、图像采集和预处理；步骤B、基于GD-YOLOv8P构建果实识别模型并训练，对图像进行检测，判断果实果梗及果实成熟度：通过果实识别模型对双目相机右目DR传回的画面进行检测；并对检测结果进行处理分析，对果实成熟度及可采摘进行判定，将果实串集合分为可采摘CP、不采摘NP、未发现果梗NS、未发现部分果实NH四种类型；步骤C、基于划分的果实串集合类型进行果实采摘：步骤C1、对可采摘CP类型进行采摘：通过多点定位，计算获得对应的果梗采摘点距离，控制器将果梗采摘点三维坐标发送至右机械臂组件，同时结合双目相机定位，调用右机械臂进行采摘工作，并将采摘果实放置在果实收集箱；步骤C2、对未发现果梗NS类型和未发现部分果实NH类型进行采摘：控制左机械臂组件移动至目标附近，启用视觉相机检测遮挡物，左机械臂组件根据检测结果进行运动，通过扶叶结构扶起叶片，对果实进行识别，若识别结果为可采摘CP类型，则进行采摘；步骤C3、当目前区域仅剩不采摘NP类型的果实：控制左机械臂组件进行固定巡航，由地面向上运动，扶起叶片进行漏采果实检测，若检测到遗漏果实，则进入采摘工作循环，由左机械臂组件拨开叶子并辅助右机械臂组件进行定位和采摘；若未检出遗漏果实，则移动底盘车自动行驶至下一区域工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛农业大学 一种多目-双臂协作采摘方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD