申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十八研究所

申请日：2022-04-02

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN114589719B

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00;B25J13/08;B25J9/16;A63B69/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2022.12.06#著录事项变更;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的乒乓球发球机器人实时标定与校准系统，所述标定与校准系统实现包括单目摄像头，视频与图像信号处理AI计算电路板，发球机控制模块，单目摄像头通过mipi接口与视频与图像信号处理AI计算电路板中摄像头接口电路之间相连，视频与图像信号处理AI计算电路板内集成包括RV1126AI主控芯片及外围电路、DC‑DC电源转换、摄像头接口电路、发球机驱动控制模块接口电路，该实现方法主要是在现有发球机器人上增加单目视频捕捉摄像头和信号处理模块及接口，把发球时的落点进行实时捕捉并通过算法计算落点偏差和发球速度，把偏差数据通过串口或其他接口发送到发球机器人控制模块进行实时校准，达到发球机器人在装配出厂时的落点标定和校准。

主权项：1.一种基于机器视觉的乒乓球发球机器人实时标定与校准系统，所述标定与校准系统实现包括单目摄像头（1），视频与图像信号处理AI计算电路板（2），发球机控制模块接口（3），其特征在于，所述单目摄像头（1）通过mipi接口与视频与图像信号处理AI计算电路板（2）中摄像头接口电路之间相连，所述的视频与图像信号处理AI计算电路板（2）内集成包括RV1126AI主控芯片及外围电路、DC-DC电源转换、摄像头接口电路、发球机驱动控制模块接口电路，所述的RV1126AI主控芯片内部含可同编同解VPU的AI视觉处理器和多核arm处理器，除控制整个系统的初始化配置及视频与图像算法执行外，同时RV1126AI主控芯片将计算结果通过发球机控制模块接口（3），采用的是UART串口或USB口与发球机驱动板之间进行接口通讯；所述的单目摄像头（1）、视频与图像信号处理AI计算电路板（2）均集成安装在发球机器人吐球机头上，在乒乓球从发球机吐出后，实时捕获乒乓球的方向角和俯仰角以及速度，对离散的轨迹点进行拟合，从而对乒乓球飞行的整个运行轨迹进行建模；其特征在于：所述的发球机器人吐球机头通过连接底座（5）固定水平面，且发球机器人吐球机头表面设有单目摄像头（1）的固定开口，与乒乓球的吐球口（4）在同一垂直线上；所述的视频与图像信号处理AI计算电路板（2）通过多次视频捕获和计算，通过发球机控制模块接口（3）把偏差数据发送到发球机器人控制模块进行实时交互和校准，达到发球机器人在装配出厂时的落点标定和校准，以及在长期运行过程中的按需校准和定期校准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十八研究所 一种乒乓球发球机器人实时标定与校准系统及方法

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