申请/专利权人：株式会社普利司通

申请日：2022-07-11

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117693415A

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00

优先权：["20210726 JP 2021-121927","20210726 JP 2021-122017","20210726 JP 2021-122018","20210726 JP 2021-121929","20211214 JP 2021-202894"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：估计装置利用检测部检测具备柔软材料的机器人的多个检测点间的电气特性，所述柔软材料具有导电性且电气特性与状态变化相应地变化。估计部使用学习模型，根据机器人的电气特性来估计机器人状态。以对学习模型输入电气特性并输出与所输入的电气特性对应的机器人状态的方式进行学习，所述学习模型是将对柔软材料施加了状态变化时的电气特性和机器人的柔软材料的状态变化后的机器人状态用作学习用数据、并以将该电气特性作为输入并输出机器人状态的方式进行学习而得到的。

主权项：1.一种估计装置，包括：检测部，其检测针对机器人中的柔软材料预先决定出的多个检测点间的电气特性，其中，在所述机器人的轮廓部的至少一部分或可动部具备所述柔软材料，该柔软材料具有导电性且电气特性与状态的变化相应地变化；以及估计部，其向学习模型输入由所述检测部检测出的时间序列的电气特性，来估计与所输入的时间序列的电气特性对应的表示机器人的状态的机器人状态信息、表示机器人的动作的机器人动作信息或者利用者的识别信息，其中，所述学习模型是将施加了所述状态的变化时的时间序列的电气特性、以及状态变化后的表示机器人的状态的所述机器人状态信息、与所述状态的变化对应的所述机器人动作信息、或者与所述机器人接触且施加所述状态的变化的所述利用者的识别信息用作学习用数据、并以将所述时间序列的电气特性作为输入并输出所述机器人状态信息、所述机器人动作信息、或者所述利用者的识别信息的方式进行学习而得到的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社普利司通 估计装置、估计方法、估计程序以及机器人系统

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