申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117698731A

主分类号：B60W30/182

分类号：B60W30/182;B60W50/00;B62D55/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了轮履协同驱动控制方法及系统，本发明通过设定相应的选择模式并依据实际运行数据设定相应的切换规则和控制策略，充分考虑到各运行场景的特殊性，能够智能判断履带升降时机，智能控制履带下降高度，智能切换轮履驱动模式，同时保证轮履速度协同和动力协调分配，提高轮履协同驱动车辆在滩涂和软基路面的动力性及通过性。

主权项：1.一种轮履协同驱动控制方法，其特征在于，获取车辆行驶路面信息、车辆行驶数据和轮履行驶数据；依据获取的数据，对车辆的驱动模式进行选择，所述选择包括依据路面类型直接选择、设定第一相应阈值并依据路面类型、当前驱动模式和车轮数据与第一相应阈值比较后进行选择以及设定第二相应阈值并依据路面类型、当前驱动模式和轮履数据与第二相应阈值比较后进行选择；若驱动模式进行切换，所述切换包括第一切换模式，第一切换模式为车轮驱动模式切换为轮履驱动模式；所述第一切换通过比较履带对地面的压力以及下放高度与相应数据阈值大小进行履带下放操作，通过比较履带对地面的压力与相应数据阈值进行下放调整操作；基于车辆的驱动模式，执行与车辆驱动模式对应的控制策略；所述控制策略包括轮履协同驱动控制策略，所述轮履协同驱动控制策略包括轮履速度协同控制和轮履动力协调分配，所述轮履速度协同控制通过比较转向盘转角与转角阈值大小获取工况，并依据工况进行转速调节；所述轮履动力协调分配，通过比较轮履滑转率与相应的阈值大小对转矩进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种轮履协同驱动控制方法及系统

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