申请/专利权人：中科南京智能技术研究院

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117710782A

主分类号：G06V10/80

分类号：G06V10/80;G06V10/30;G06V10/26;G06V10/36;G06V10/72;G06V20/56;G06V20/70;G06T7/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本申请公开了一种雷达点云稠密化方法及相关设备，涉及点云处理领域，该方法包括：获取原始图像信息和原始点云信息；对上述原始图像信息进行语义分割操作，以获取前景目标图像mask区域；根据上述前景目标图像mask区域获取前景目标点云mask区域；对上述前景目标点云mask区域的点云数据进行高斯滤波处理去除离群点云数据，以获取滤波后点云数据；在上述前景目标图像mask区域进行随机采样，获取虚拟点集信息；基于上述滤波后点云数据确定上述虚拟点集对应的虚拟点深度；基于虚拟点云和上述原始点云确定稠密的点云，其中，上述虚拟点云包括虚拟点坐标和上述虚拟点深度。

主权项：1.一种雷达点云稠密化方法，其特征在于，包括：获取原始图像信息和原始点云信息；对所述原始图像信息进行语义分割操作，以获取前景目标图像mask区域；根据所述前景目标图像mask区域获取前景目标点云mask区域；对所述前景目标点云mask区域的点云数据进行高斯滤波处理去除离群点云数据，以获取滤波后点云数据；在所述前景目标图像mask区域进行随机采样，获取虚拟点集信息；基于所述滤波后点云数据确定所述虚拟点集对应的虚拟点深度；基于虚拟点云和所述原始点云确定稠密的点云，其中，所述虚拟点云包括虚拟点坐标和所述虚拟点深度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科南京智能技术研究院 一种雷达点云稠密化方法及相关设备

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