申请/专利权人：苏州康多机器人有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706931A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04;A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明实施例公开了一种手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，控制所述目标控制升降关节进行抖动；确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动。本发明实施例的技术方案，通过抖动前馈确定手术机器人的外部控制力方向，无需力矩传感器降低升降示教成本，并基于电流环控制模式下采集的控制数据对动力学模型进行参数辨识，提高手术机器人升降示教控制过程的稳定性。

主权项：1.一种手术机器人升降示教控制方法，其特征在于，包括：当目标控制升降关节在外部控制力作用下，且运动速度处于预设低速阈值区间时，控制所述目标控制升降关节进行抖动；在所述目标控制升降关节抖动过程中，确定所述外部控制力的施力方向；根据所述施力方向以及所述目标控制升降关节的实时位置信息和实时速度信息，以及预设的力矩与关节运动参数映射关系进行动力学模型参数辨识，确定目标动力学模型；基于所述目标动力学模型控制所述目标控制升降关节进行运动，以完成手术机器人升降示教控制；其中，所述预设的力矩与关节运动参数映射关系是基于所述目标控制升降关节在电机的电流环控制模式下进行运动确定的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州康多机器人有限公司 手术机器人升降示教控制方法、装置、设备和介质

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