申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117695011A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明属于医疗介入机器人技术领域，具体地说是一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构及其控制方法。其中搓捻机构包括直线输送模组、直线移动框架、左侧搓捻模块、右侧搓捻模块及搓捻动力驱动组件，直线移动框架安装于直线输送模组的驱动端上，搓捻动力驱动组件驱动左侧搓捻模块及右侧搓捻模块分别升降、且左侧搓捻模块的升降方向与右侧搓捻模块的升降方向相反。本发明能够可靠实现夹持、输送和扭转介入器械的效果，能实时高精度地感知到介入器械所受到的轴向力和扭矩，并将精准力信息处理后作为介入速度规划参数提高力反馈精度、降低了医生的操作复杂度，增大了介入手术的安全性和可操作性。

主权项：1.一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构，其特征在于：包括直线输送模组1、直线移动框架2、左侧搓捻模块、右侧搓捻模块及搓捻动力驱动组件，所述直线输送模组1的长度方向平行于水平面；所述直线移动框架2安装于所述直线输送模组1的驱动端上，所述搓捻动力驱动组件驱动所述左侧搓捻模块及右侧搓捻模块分别升降、且所述左侧搓捻模块的升降方向与右侧搓捻模块的升降方向相反；所述左侧搓捻模块包括左侧搓板模块底板3、左侧搓板4及用于检测左侧搓板4所受器械的轴向力大小的轴向力检测传感器5，所述左侧搓板4及轴向力检测传感器5分别设置于所述左侧搓板模块底板3上，所述左侧搓板模块底板3在所述搓捻动力驱动组件驱动下沿竖直方向升降；所述右侧搓捻模块包括右侧搓板模块底板6、右侧搓板7及用于检测右侧搓板7所受器械的扭矩方向力大小的扭矩方向力检测传感器8，所述右侧搓板7及扭矩方向力检测传感器8分别设置于所述右侧搓板模块底板6上，所述右侧搓板模块底板6在所述搓捻动力驱动组件驱动下沿竖直方向升降。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构及其控制方法

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