申请/专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司

申请日：2021-07-19

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN113639688B

主分类号：G01B21/04

分类号：G01B21/04;G01C1/00;G01B11/02;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2021.11.30#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：本发明公开了机械钻进技术领域的一种凿岩臂架、凿岩台车及凿岩臂架传感器校准方法，旨在解决现有的凿岩台车机械臂传感器校准方案中校准误差大、准确率低、降低臂架定位精度，或校准过程复杂、操作困难，很难进行实际工程应用的技术问题。一种凿岩臂架，包括铰接在臂底座上的主臂、嵌套在主臂内部且可沿主臂伸缩的辅臂以及通过减速机连接于辅臂末端的推进梁；本技术方案描述的凿岩臂架及传感器校准方法能够在臂架出厂调试前、台车重新组装后、传感器更换后、臂架维修及工作一段时间后等原因，均需要对臂架传感器进行校准时，快速、简单、易于实施的进行校准，校准精度高、校准人员操作要求低，利于实际工程应用，保证臂架自动定位精度。

主权项：1.一种凿岩臂架，包括铰接在臂底座上的主臂、嵌套在主臂内部且可沿主臂伸缩的辅臂以及通过减速机连接于辅臂末端的推进梁，所述推进梁包括推进底座和能够沿推进底座进给的补偿梁；所述主臂和推进梁分别配置有各自的定位传感器，所述辅臂和补偿梁分别配置有各自的伸缩位移传感器，其特征在于，所述主臂上安装有第一棱镜和第二棱镜，所述辅臂上安装有第三棱镜；通过检测第一棱镜、第二棱镜和第三棱镜的坐标，能够对主臂定位传感器及辅臂伸缩位移传感器进行校准；所述补偿梁上安装有第四棱镜和第五棱镜；通过检测第四棱镜和第五棱镜的坐标，能够对推进梁定位传感器及补偿梁伸缩位移传感器进行校准；所述推进梁定位传感器包括推进梁俯仰角度传感器、推进梁摆动角度传感器和推进梁旋转角度传感器；所述第四棱镜和第五棱镜分别位于补偿梁底部两端，所述第四棱镜和第五棱镜等高且二者的中心连线与补偿梁平行。

全文数据：

权利要求：

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