申请/专利权人：上海智殷自动化科技有限公司

申请日：2018-11-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN109397266B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2019.03.26#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种通过视觉编程的示教器装置，包括机箱，所述机箱的顶部外壁一侧通过螺栓固定有液压机械臂，且液压机械臂的动力输出端底部设置有转向云台，机箱的顶部外壁另一侧设置有一体机，所述转向云台的一侧外壁设置有加装录入机构，且转向云台的另一侧外壁底部设置有红外扫描仪，所述机箱靠近液压机械臂的一侧外壁通过铆钉铆接有L型支架，且L型支架的顶部外壁通过螺栓固定有电液旋转机械臂，电液旋转机械臂的动力输出端通过铰链固定有承载板。本发明通过数控机械臂对加工工件上方，多个高清摄像头对比双目视觉可进行3D图片拍摄，支持反向建模可重建工件三维模型，运用数字化信息化的手段，大幅减少工作流程，提高工作效率。

主权项：1.一种通过视觉编程的示教器装置，包括机箱1，其特征在于，所述机箱1的顶部外壁一侧通过螺栓固定有液压机械臂10，且液压机械臂10的动力输出端底部设置有转向云台7，机箱1的顶部外壁另一侧设置有一体机11，所述转向云台7的一侧外壁设置有加装录入机构6，且转向云台7的另一侧外壁底部设置有红外扫描仪8，所述机箱1靠近液压机械臂10的一侧外壁通过铆钉铆接有L型支架，且L型支架的顶部外壁通过螺栓固定有电液旋转机械臂2，电液旋转机械臂2的动力输出端通过铰链固定有承载板4，所述承载板4的顶部外壁通过螺栓固定有电动滑轨5，且电动滑轨5的内壁滑动连接有安装座3，所述加装录入机构6包括转动机构、两个规格相同的伸缩镜筒13和中置平台，且转动机构的底部外壁设置在中置平台的顶部外壁上，两个伸缩镜筒13分别通过铰链固定在中置平台的两侧外壁上，所述伸缩镜筒13的底部内壁设置有高清摄像头14，且中置平台的底部外壁中轴线处设置有激光位移传感器15，激光位移传感器15的信号输出端通过信号线连接有微处理器。

全文数据：一种通过视觉编程的示教器装置技术领域本发明涉及示教器技术领域，尤其涉及一种通过视觉编程的示教器装置。背景技术传统的示教器通过摇杆或者按键的方式把机器人移动到目标点，记录目标点位置，这种方式示教效率低，对操作人员的技术背景也要求比较高，特别是对于复杂路径、连续路径，需要示教的点特别多，在某些位置机器人和周边设备也容易产生干涉，这些都会导致用户对机器人使用产生厌倦。发明内容基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种通过视觉编程的示教器装置。本发明提出的一种通过视觉编程的示教器装置，包括机箱，所述机箱的顶部外壁一侧通过螺栓固定有液压机械臂，且液压机械臂的动力输出端底部设置有转向云台，机箱的顶部外壁另一侧设置有一体机，所述转向云台的一侧外壁设置有加装录入机构，且转向云台的另一侧外壁底部设置有红外扫描仪，所述机箱靠近液压机械臂的一侧外壁通过铆钉铆接有L型支架，且L型支架的顶部外壁通过螺栓固定有电液旋转机械臂，电液旋转机械臂的动力输出端通过铰链固定有承载板，所述承载板的顶部外壁通过螺栓固定有电动滑轨，且电动滑轨的内壁滑动连接有安装座，所述加装录入机构包括转动机构、两个规格相同的伸缩镜筒和中置平台，且转动机构的底部外壁设置在中置平台的顶部外壁上，两个伸缩镜筒分别通过铰链固定在中置平台的两侧外壁上，所述伸缩镜筒的底部内壁设置有高清摄像头，且中置平台的底部外壁中轴线处设置有激光位移传感器。优选地，所述加装录入机构的顶部外壁设置有电动推杆，且电动推杆的顶部外壁设置在转向云台的底部外壁上。优选地，所述转向云台的底部外壁靠近红外扫描仪的一侧通过螺栓固定有霍尔传感器，霍尔传感器的信号输出端通过信号线连接有微处理器。优选地，所述转动机构包括步进电机和测距仪，且步进电机的输出轴插接在中置平台的顶部外壁中轴线处，测距仪的信号输出端通过信号线和微处理器相连接。优选地，所述液压机械臂的转动范围和电动滑轨的运动行程相适配，且电液旋转机械臂的转动范围为零至九十度。优选地，所述安装座包括电动夹具和四个规格相同的磁性定位板，且四个磁性定位板均位于霍尔传感器的正下方。优选地，所述电液旋转机械臂、电动滑轨、红外扫描仪、液压机械臂和电动推杆均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接。本发明中的有益效果为：1.本示教器在传统示教器上加装摄像头，同时通过数控机械臂对加工的工件上方，对照加工路径拍照，通过示教器上的视觉处理程序对图片进行处理，找出需要加工的路径后，传给控制器，配合上运用数字化信息化的手段，在保障进行视觉编程的信息全面采集的前提下，大幅减少工作流程，提高工作效率；2.本示教器从一个摄像头对比单目视觉可以进行2D的图片拍摄，适应加工路径是平面的场景，改进至多个高清摄像头对比双目视觉可以进行3D图片拍摄，适合空间3D加工场景，而且双面视觉还支持反向建模，可以重建工件的3维模型。综上所述，本示教器在传统示教器上加装摄像头，同时通过数控机械臂对加工的工件上方，多个高清摄像头对比双目视觉可以进行3D图片拍摄，适合空间3D加工场景，而且双面视觉还支持反向建模，可以重建工件的3维模型，对照加工路径拍照，通过示教器上的视觉处理程序对图片进行处理，找出需要加工的路径后，传给控制器，配合上运用数字化信息化的手段，在保障进行视觉编程的信息全面采集的前提下，大幅减少工作流程，提高工作效率；附图说明图1为本发明提出的一种通过视觉编程的示教器装置的结构示意图；图2为本发明提出的一种通过视觉编程的示教器装置的加装录入机构结构示意图。图中：1机箱、2电液旋转机械臂、3安装座、4承载板、5电动滑轨、6加装录入机构、7转向云台、8红外扫描仪、9霍尔传感器、10液压机械臂、11一体机、12电动推杆、13伸缩镜筒、14高清摄像头、15激光位移传感器。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-2，一种通过视觉编程的示教器装置，包括机箱1，机箱1的顶部外壁一侧通过螺栓固定有液压机械臂10，且液压机械臂10的动力输出端底部设置有转向云台7，机箱1的顶部外壁另一侧设置有一体机11，转向云台7的一侧外壁设置有加装录入机构6，且转向云台7的另一侧外壁底部设置有红外扫描仪8，机箱1靠近液压机械臂10的一侧外壁通过铆钉铆接有L型支架，且L型支架的顶部外壁通过螺栓固定有电液旋转机械臂2，电液旋转机械臂2的动力输出端通过铰链固定有承载板4，承载板4的顶部外壁通过螺栓固定有电动滑轨5，且电动滑轨5的内壁滑动连接有安装座3，加装录入机构6包括转动机构、两个规格相同的伸缩镜筒13和中置平台，且转动机构的底部外壁设置在中置平台的顶部外壁上，两个伸缩镜筒13分别通过铰链固定在中置平台的两侧外壁上，伸缩镜筒13的底部内壁设置有高清摄像头14，且中置平台的底部外壁中轴线处设置有激光位移传感器15，激光位移传感器15的信号输出端通过信号线连接有微处理器。本发明中，加装录入机构6的顶部外壁设置有电动推杆12，且电动推杆的顶部外壁设置在转向云台7的底部外壁上，转向云台7的底部外壁靠近红外扫描仪8的一侧通过螺栓固定有霍尔传感器9，霍尔传感器9的信号输出端通过信号线和微处理器相连接，霍尔传感器9的型号为KY17，微处理器的型号为ARM9TDMI，转动机构包括步进电机和测距仪，且步进电机的输出轴插接在中置平台的顶部外壁中轴线处，测距仪的信号输出端通过信号线和微处理器相连接，测距仪的型号为SW-Q80，液压机械臂10的转动范围和电动滑轨5的运动行程相适配，且电液旋转机械臂的转动范围为零至九十度，安装座3包括电动夹具和四个规格相同的磁性定位板，且四个磁性定位板均位于霍尔传感器的正下方，电液旋转机械臂2、电动滑轨5、红外扫描仪8、液压机械臂10和电动推杆12均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接，红外扫描仪8的型号为CMOS。本示教器在使用时，多个高清摄像头14对比双目视觉，同时激光位移传感器15可配合形成测距定位效果，再通过电液旋转机械臂2将承载板4放置在转向云台7的底部，液压机械臂10对加工的工件上方进行扫描，电动滑轨5带动安装座3上的识别物扫描路径，通过示教器上的视觉处理程序对图片进行处理，找出需要加工的路径后，传给控制器，进行数据处理即可。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种通过视觉编程的示教器装置，包括机箱1，其特征在于，所述机箱1的顶部外壁一侧通过螺栓固定有液压机械臂10，且液压机械臂10的动力输出端底部设置有转向云台7，机箱1的顶部外壁另一侧设置有一体机11，所述转向云台7的一侧外壁设置有加装录入机构6，且转向云台7的另一侧外壁底部设置有红外扫描仪8，所述机箱1靠近液压机械臂10的一侧外壁通过铆钉铆接有L型支架，且L型支架的顶部外壁通过螺栓固定有电液旋转机械臂2，电液旋转机械臂2的动力输出端通过铰链固定有承载板4，所述承载板4的顶部外壁通过螺栓固定有电动滑轨5，且电动滑轨5的内壁滑动连接有安装座3，所述加装录入机构6包括转动机构、两个规格相同的伸缩镜筒13和中置平台，且转动机构的底部外壁设置在中置平台的顶部外壁上，两个伸缩镜筒13分别通过铰链固定在中置平台的两侧外壁上，所述伸缩镜筒13的底部内壁设置有高清摄像头14，且中置平台的底部外壁中轴线处设置有激光位移传感器15，激光位移传感器15的信号输出端通过信号线连接有微处理器。2.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述加装录入机构6的顶部外壁设置有电动推杆12，且电动推杆的顶部外壁设置在转向云台7的底部外壁上。3.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述转向云台7的底部外壁靠近红外扫描仪8的一侧通过螺栓固定有霍尔传感器9，霍尔传感器9的信号输出端通过信号线和微处理器相连接。4.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述转动机构包括步进电机和测距仪，且步进电机的输出轴插接在中置平台的顶部外壁中轴线处，测距仪的信号输出端通过信号线和微处理器相连接。5.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述液压机械臂10的转动范围和电动滑轨5的运动行程相适配，且电液旋转机械臂的转动范围为零至九十度。6.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述安装座3包括电动夹具和四个规格相同的磁性定位板，且四个磁性定位板均位于霍尔传感器的正下方。7.根据权利要求1所述的一种通过视觉编程的示教器装置，其特征在于，所述电液旋转机械臂2、电动滑轨5、红外扫描仪8、液压机械臂10和电动推杆12均连接有开关，且开关通过导线和微处理器相连接。

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