申请/专利权人：北京眸星科技有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724136A

主分类号：G01S19/46

分类号：G01S19/46;G01S19/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种UWB‑RTK组合定位方法，通过将UWB锚点传感器视为地面伪卫星，利用RTK基准站接收机至UWB锚点传感器的已知距离以及RTK用户接收机至UWB的实际距离测量值，分别构造基准站接收机以及用户接收机相对于UWB传感器的虚拟载波相位测量值，并与其他GNSS导航卫星的真实载波相位测量值组成单差和双差观测值，实现UWB定位技术与RTK定位技术的有机结合。从而，在简化和统一定位数学模型及解算处理方法的同时，有效提高用户定位效率与定位性能。

主权项：1.一种UWB-RTK组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，测定GNSS基准站接收机r和UWB锚点传感器s的坐标位置，计算它们之间的几何距离作为UWB虚拟距离测量值；S2，用户接收机u实际测量得到与UWB锚点传感器s之间的UWB真实距离测量值S3，根据GNSS卫星信号频率和UWB虚拟距离测量值确定GNSS基准站接收机r相对于UWB锚点传感器s的虚拟载波相位测量值S4，根据GNSS卫星信号频率和UWB真实距离测量值确定用户接收机u相对于UWB锚点传感器s的虚拟载波相位测量值S5，根据虚拟载波相位测量值和确定GNSS虚拟单差载波相位测量值和GNSS虚拟双差载波相位测量值S6，将卫星i与卫星j之间的GNSS真实双差载波相位测量值与GNSS虚拟双差载波相位测量值联立方程组，求解GNSS基准站接收机r与用户接收机u之间的基线向量bur；S7，根据GNSS基准站接收机r的已知坐标位置xr、基线向量bur，计算得到用户接收机u的坐标位置xu。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京眸星科技有限公司 UWB-RTK组合定位方法

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