申请/专利权人：浙江科钛机器人股份有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724498A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种带转向限制的AGV可指定朝向路径规划方法。该方法通过使用拓扑地图构建室内地图模型，并将节点和边连接表示路径。然后，根据节点和边的驶入角和驶出角信息，构建一个带有朝向角信息的虚拟地图，消除AGV的转向限制。虚拟地图保留了原节点的基本信息，并根据最大转向角限制进行连接。最后，使用A*算法在虚拟地图上找到一条满足条件的最短路径，并将其映射到原地图，得到一条可行路径。该方法可以避免超出最大转向角限制导致的机械损坏或无法到达目标点的问题，并确保AGV到达目标节点时的朝向角与实际需求一致，提高后续操作的准确性和效率。

主权项：1.一种带转向限制的AGV可指定朝向路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：采集环境信息并构建拓扑地图；在环境中可行区域上划分若干节点，节点间用有向边连接表示路径；步骤2：根据拓扑地图重新构建一个虚拟地图；虚拟地图将原拓扑地图中每个节点分解为若干个带朝向角信息的虚拟节点，根据AGV的转向限制对地图中的边进行重新连接，构建虚拟边；步骤3：根据拓扑地图起始节点和起始朝向角获取其对应在虚拟地图满足转向限制的起始节点，根据拓扑地图目标节点和目标朝向获取其对应在虚拟地图满足转向限制的目标节点；步骤4：使用A*算法在虚拟地图上找到一条制定朝向的最短路径；步骤5：将虚拟地图上的路线映射回拓扑地图，获得一条可行路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江科钛机器人股份有限公司 一种带转向限制的AGV可指定朝向路径规划方法

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