申请/专利权人：重庆水资源产业股份有限公司;重庆市润龙水资源开发有限公司;重庆市光学机械研究所有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117726755A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T7/521;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种基于视觉的泵体内表面重建方法、装置及存储介质。该方法包括：S1，圆周扫描获得第一段圆周面重建数据；S2，固定第一前进轮组，第二前进轮组前进预设距离，扫描组件前进12倍预设距离，圆周扫描获得第二段圆周面重建数据；拼接第二段圆周面重建数据和第一段圆周面重建数据二三段圆周面重建数据获得一二段圆周面重建数据；S3，固定第二前进轮组，第一前进轮组前进预设距离，扫描组件前进12倍预设距离，圆周扫描获得第三段圆周面重建数据，拼接第三段圆周面重建数据和一二段圆周面重建数据获得二三段圆周面重建数据；S4，若泵体内表面重建未完成，返回S2。两个前进轮组交替前进，实现了泵体内表面的精准重建。

主权项：1.一种基于视觉的泵体内表面重建方法，其特征在于，所述基于视觉的泵体内表面重建方法基于扫描设备实施，所述扫描设备包括滑动轴、分别滑动连接在滑动轴两端的第一前进轮组和第二前进轮组、以及与第一前进轮组、第二前进轮组对应的滑动驱动装置滑动轴；所述滑动轴上转动连接有扫描组件以及与扫描组件对应的转动驱动装置，所述扫描组件包括双目相机和激光扫描仪；第一前进轮组上设有第一点激光组，第二前进轮组上设有第二点激光组；所述基于视觉的泵体内表面重建方法包括：步骤S1，控制转动驱动装置带动扫描组件绕滑动轴转动进行圆周扫描获得第一段圆周面重建数据；步骤S2，固定第一前进轮组，控制滑动驱动装置带动第二前进轮组沿滑动轴前进预设距离以及带动扫描组件沿滑动轴前进12倍预设距离，控制转动驱动装置带动扫描组件绕滑动轴转动进行圆周扫描获得第二段圆周面重建数据；以第一点激光组在泵体内表面的投射点为基准点，拼接第二段圆周面重建数据和第一段圆周面重建数据二三段圆周面重建数据获得一二段圆周面重建数据；步骤S3，固定第二前进轮组，控制滑动驱动装置带动第一前进轮组沿滑动轴前进预设距离和带动扫描组件沿滑动轴前进12倍预设距离，控制转动驱动装置带动扫描组件绕滑动轴转动进行圆周扫描获得第三段圆周面重建数据，以第二点激光组在泵体内表面的投射点为基准点，拼接第三段圆周面重建数据和一二段圆周面重建数据获得二三段圆周面重建数据；步骤S4，若泵体内表面扫描完成，通过二三段圆周面重建数据重建泵体内表面，若泵体内表面扫描未完成，返回执行步骤S2、步骤S3和步骤S4。

全文数据：

权利要求：

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