申请/专利权人：长沙理工大学

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719536A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W30/18;B60W40/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种高速公路网联自动驾驶汽车下出口匝道换道控制方法、设备及存储介质，控制方法包括：在出口匝道附近区域划分出自由换道区和强制换道区；根据目标车辆当前所处位置判断被划分至自由换道区或强制换道区；获取预测周围车辆状态；如果进入自由换道区，基于周围车辆状态，确定目标车道上的换道间距是否满足要求，如果满足，通过换道轨迹规划模型进行换道轨迹规划，直至到达目标车道；如果目标车道上的换道间距不满足换道要求，则不换道；如果进入强制换道区，进行协同换道轨迹规划，规划新的车辆轨迹，直至到达换道轨迹终点。本发明综合CAV的换道和轨迹规划，提高了高速公路主线通行效率的同时提高了车辆换道过程中安全性、舒适性。

主权项：1.一种高速公路网联自动驾驶汽车下出口匝道换道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据换道所需的距离，在出口匝道附近区域划分出自由换道区和强制换道区；S2，根据目标车辆当前所处位置判断被划分至自由换道区或强制换道区；S3，获取预测周围车辆状态；S4，如果进入自由换道区，基于周围车辆状态，通过IDM模型确定目标车道上的换道间距是否满足要求，如果满足，通过基于横向五次多项式和纵向四次多项式的换道轨迹规划模型进行换道轨迹规划，直至到达目标车道；如果目标车道上的换道间距不满足换道要求，则不换道，重新进入S2；如果进入强制换道区，考虑换道决策位置和车辆换道轨迹规划的相互影响，进行协同换道轨迹规划，规划新的车辆轨迹，直至到达换道轨迹终点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙理工大学 高速公路网联自动驾驶汽车下出口匝道换道控制方法、设备及存储介质

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