申请/专利权人：东北大学

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724345A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开一种基于加权伪逆法的飞行器故障下的控制分配优化方法，涉及飞行器容错控制技术领域。建立飞行器加权伪逆控制分配模型；求解控制分配后的控制向量的表达式；建立飞行器故障模型并求解得到常数矩阵；构建得到改进的正定对称权值矩阵；将常数矩阵代入到故障后的控制向量的表达式中，使用改进的正定对称权值矩阵代替正定对称权值矩阵，得到最终的控制分配后的控制向量；利用最终的控制分配后的控制向量实现飞行器执行器故障下的控制分配。本发明可以减少对已经故障的执行器的使用，防止已故障执行器的进一步损伤，避免了可能因为过度使用已故障执行器发生碎片乱飞进而导致其它执行器故障的事件，提高了飞行器的飞行控制的安全性和可靠性。

主权项：1.一种基于加权伪逆法的飞行器故障下的控制分配优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立飞行器加权伪逆控制分配模型；步骤2：根据飞行器加权伪逆控制分配模型求解控制分配后的控制向量的表达式；步骤3：根据四种飞行器执行器故障类型建立飞行器故障模型并求解得到常数矩阵Bf；所述四种飞行器执行器故障类型包括效率损失、卡死、饱和和浮松；步骤4：构建得到改进的正定对称权值矩阵Wf；步骤5：将步骤3得到的常数矩阵Bf代入到故障后的控制向量的表达式中，同时使用步骤4得到的改进的正定对称权值矩阵代替正定对称权值矩阵W，求解得到最终的控制分配后的控制向量；步骤6：利用最终的控制分配后的控制向量实现飞行器执行器故障下的控制分配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东北大学 一种基于加权伪逆法的飞行器故障下的控制分配优化方法

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