申请/专利权人：南京项尚车联网技术有限公司

申请日：2023-06-30

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN116620287B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W30/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.09.08#实质审查的生效;2023.08.22#公开

摘要：本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种智能驾驶方法、系统，方法包括：根据冰雪路面停车视距，分析安全车速与各影响因素之间的关联，选取路面附着系数为研究参数；评估轮胎与冰雪路面的相互作用机理，找到当前车速与路面附着系数的关系，设置安全距离；利用车速与路面附着系数，计算目标车辆的变道期望；根据车辆在冰雪路面上换道安全距离和驾驶人的变道期望，建立分层的状态决策模型，完成不同情况下的状态转化。通过控制最大行车速度来减少驾驶员根据经验预估的时间，可以以最短的时间找到雪面上的最大速度，而不发生侧滑，提升了驾驶效率；冰雪路面存在反光情形，本发明通过及时的路面参数反馈，和方案建议，减少驾驶员的视觉压力，同时通过不侧滑来减少驾驶员的行车压力，降低冰雪环境行车的事故发生率。

主权项：1.一种智能驾驶方法，其特征在于，包括：步骤一：根据冰雪路面停车视距，分析安全车速与各影响因素之间的关联，选取路面附着系数为研究参数；步骤二：评估轮胎与冰雪路面的相互作用机理，分析冰雪路况对应的路面附着系数，找到当前车速与路面附着系数的关系，设置安全距离；步骤三：利用车速与路面附着系数，计算目标车辆的变道期望；步骤四：根据车辆在冰雪路面上换道安全距离和驾驶人的变道期望，建立分层的状态决策模型，完成不同情况下的状态转化；所述冰雪路面停车视距公式如下： 其中，S表示安全制动距离，单位为m，v表示安全驾驶车速，单位为kmh，t1表示驾驶员真正的大脑反应时间，单位为s，t2表示驾驶员的操作时间，单位为s，g为重力加速度，μ表示路面附着系数，lo表示安全距离余量；由于路面附着系数能够直观反映冰雪路面的抗滑性能，选取μ为研究参数；所述步骤二中轮胎与冰雪路面的相互作用机理如下：1轮胎存在弹性变形；2轮胎与路面存在黏附作用；3路面凸体部分存在切削作用；4轮胎与路面间存在分子作用；在轮胎与冰雪路面的相互影响下，冰雪坏境的路面分为雪板路面和类冰路面两种情况：从新雪到坚硬雪板过程中，路面附着系数μ与雪面硬度ε的关系式为：μi＝f1εi,i＝1,2,...,j，其中εi表示第i个路面硬度，μi表示第i个路面附着系数，f1表示雪面硬度εi对路面附着系数μi的函数，在类冰路面过程中，轮胎与冰面直接接触，设定硬度临界值为εm，路面附着系数与雪面硬度ε的关系式为：μ类冰路面＝f1εi,εi＞εm，其中εm表示雪面与冰面硬度转化的临界值，其中εi表示第i个路面硬度；所述当前车速与路面附着系数的关系计算公式如下： 其中ξ表示车速系数，v0表示车辆初始速度，b、C1、C2分别表示常数；所述步骤三中通过车速和路面附着系数计算目标车辆的变道期望，目标车辆的变道期望的计算公式为： 其中，P表示驾驶人的变道期望，k表示当前采样的次数，vexp表示当前路面条件下的期望车速，vpre表示当前车速，θ表示行驶连续性加权系数，Cavg表示平均每公里停车次数，μ表示路面附着系数；设定制动减速度的最大值abmax，根据停车视距公式计算换道安全距离公式，计算公式为： 其中S为安全制动距离，s0为制动后前后距离之差，abmax为制动减速度的最大值，t1表示驾驶员真正的大脑反应时间，t2表示驾驶员的操作时间，vpre表示当前车速；所述步骤四中的状态决策模型分为两层：1路段层：分为正常行驶和路口两种状态，当驶入路口或驶出路口动作发生时，状态发生改变；2动作层：状态集为{停止等待，车道保持，换道}；停止状态在启动后转化为车道保持状态，若变道期望达到阈值且处于安全距离，则由车道保持状态转化为换道状态，若没有达到变道期望阈值或不满足安全距离，则继续车道保持状态。

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权利要求：

百度查询： 南京项尚车联网技术有限公司 一种智能驾驶方法、系统

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