申请/专利权人：苏州诺克智能装备股份有限公司

申请日：2023-09-20

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117021113B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.03.01#著录事项变更;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本申请实施例提供了一种机械臂协作定位装配方法、系统及介质，该方法包括：通过中央处理单元设定装配零部件目标位置，得到目标位置坐标；根据标定机械臂对夹具部件位置进行标定，获取实际位置坐标；将目标位置坐标与实际位置坐标进行比较，得到位置偏差率；判断位置偏差率是否大于或等于预设的位置偏差率阈值；若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整标定机械臂的位置信息；若小于，则根据标定机械臂移动零部件定位与组装到夹具部件上。本申请能够实现更精确的部件定位和组装，从而提高夹具部件组装的精度，优化组装路径，减少运动时间，提高装配效率，提高装配精度和效率可以减少人为误差和不良产品的产生，从而降低了制造成本。

主权项：1.一种机械臂协作定位装配方法，其特征在于，包括：通过中央处理单元设定装配零部件目标位置，得到目标位置坐标；根据标定机械臂对夹具部件位置进行标定，获取实际位置坐标；将目标位置坐标与实际位置坐标进行比较，得到位置偏差率；判断所述位置偏差率是否大于或等于预设的位置偏差率阈值；若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整标定机械臂的位置信息；若小于，则根据标定机械臂移动零部件定位与组装到夹具部件上；通过中央处理单元设定装配零部件目标位置，得到目标位置坐标，具体为：获取中央处理器显示界面信息，得到图形界面；根据图形界面获取对应的控制参数；根据控制参数生成装配零部件的目标位置，并得到匹配度；若匹配度大于预设的匹配度阈值，则根据图像界面生成目标位置信息，得到目标位置坐标；若小于，则调整中央处理器显示界面信息；根据标定机械臂对夹具部件位置进行标定，获取实际位置坐标，具体为：获取标定机械臂姿态信息；将标定机械臂姿态信息与预设的姿态信息进行比较，得到姿态偏差率；判断所述姿态偏差率是否大于预设的姿态偏差率阈值；若大于，则调整标定机械臂运动参数；若小于，则根据标定机械臂对夹具部件进行位置标定，得到实际位置信息；根据标定机械臂对夹具部件位置进行标定，获取实际位置坐标之后，还包括：获取目标位置坐标，根据目标位置坐标与实际位置坐标生成预定的轨迹信息；获取不同时间节点的标定机械臂的姿态信息，根据不同时间节点的标定机械臂的姿态信息生成标定机械臂的姿态信息生成标定机械臂的轨迹信息；将标定机械臂的轨迹信息与预定的轨迹信息进行比较，得到轨迹相似度；若轨迹相似度大于或等于预设的相似度阈值，则生成反馈信息，根据反馈信息调整标定机械臂的的移动参数；若小于，则得到标定机械臂的轨迹信息，并根据标定机械臂的轨迹信息生成夹具部件的移动位置参数；若小于，则根据标定机械臂移动零部件定位与组装到夹具部件上，具体为：获取标定机械臂的夹持力信息；将夹持力信息与预设的夹持力信息进行比较，得到夹持力度偏差；根据夹持力度偏差判断所述标定机械臂是否夹持牢固；若夹持牢固，则将零部件组装至夹具部件；若夹持不牢固，则调整标定机械臂的夹持力。

全文数据：

权利要求：

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