申请/专利权人：深圳辰视智能科技有限公司

申请日：2020-12-21

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112529891B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/13;G06V10/77;G06F17/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.04.06#实质审查的生效;2021.03.19#公开

摘要：本发明实施例提供了一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质在检测空心孔洞过程中，利用图像数据的排列规律构建了有序的点云，并借助KD树直接建立了构建的有序点云与投影到XOY平面点云的联系，通过判断欧式距离相似度建立实时的，准确的空洞点云集与轮廓点云集，然后根据空洞点云集与轮廓点云集计算空心孔洞的尺寸与面积及定位孔洞，采用本申请实施例所述方法轮廓检测识别准确率高，速度快，且对点云分辨率不敏感，可以准确检测很小的孔洞，不需要设定阈值判断条件，更加具有通用性。

主权项：1.一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：通过在原始点云中寻找平面来校正点云坐标系；把校准过后原始点云投影到XOY平面；得到一个Z值全为0的点云数据；基于所述Z值全为0的点云数据，构建类似于图片排列规则的网状有序点云数据；利用KD树与所述网状有序点云数据中的每个点云的邻近点确定点云数据上的空洞点；具体包括：利用KD树在网状有序点云数据上寻找每个点云的近邻点；比较找到的近邻点与搜寻点的距离dis1与平均点间距离dis2的大小；当dis1大于dis2时，判断搜寻点为空洞点，否则为非空洞点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳辰视智能科技有限公司 一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质

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