申请/专利权人：北京云迹科技股份有限公司

申请日：2021-12-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114200938B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/661;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/242;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开

摘要：本公开涉及引领机器人技术领域，提供了一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法、装置和机器人。该方法包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取该引领机器人周围障碍物的第一位置，以及该来访者相对该引领机器人的第二位置；基于该第一位置和该第二位置，确定该周围障碍物相对该来访者的方位；控制该引领机器人向该来访者发出第一语音信息，该第一语音信息包括该周围障碍物相对该来访者的方位。本公开使得来访者听到该第一语音信息时能够清楚地知道周围障碍物的方位，从而避免碰到障碍物而受伤的情况，增加了来访者行走过程中的安全保障。

主权项：1.一种引领机器人周围障碍物的语音提醒方法，其特征在于，包括：在利用引领机器人带领来访者沿确定的导航路线行走的过程中，获取所述引领机器人周围障碍物的第一位置，以及所述来访者相对所述引领机器人的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述周围障碍物相对所述来访者的方位；其中通过坐标的转换，将周围障碍物相对引领机器人的第一位置转换为以来访者为参考下的位置信息，以及将来访者相对机器人的第二位置转换为以来访者为参考下的位置信息，从而得到机器人周围障碍物在来访者为参考下相对来访者的方位；控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；所述控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位，包括：在所述第一位置与所述第二位置的基础上，检测所述来访者与所述周围障碍物的距离；在所述距离小于或等于第一预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息，所述第一语音信息包括所述周围障碍物相对所述来访者的方位；所述第一预设距离为用户根据经验数据设置的距离值，或者所述第一预设距离为用户根据周围障碍物类型对已经设置的所述第一预设距离阈值进行调整，得到的更新后的距离值；所述控制所述引领机器人向所述来访者发出第一语音信息之后，还包括：估计所述来访者的行走路线；判断所述行走路线是否经过所述周围障碍物，并沿所述行走路线计算所述来访者与所述行走路线上最近的周围障碍物的第二距离；在所述第二距离小于或等于第二预设距离阈值的情况下，控制所述引领机器人发出预设的第二语音信息，所述第二语音信息的音量大于所述第一语音信息的音量。

全文数据：

权利要求：

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