申请/专利权人：宁波泽为科技有限公司

申请日：2021-02-06

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112946619B

主分类号：G01S13/42

分类号：G01S13/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：本发明公开了一种雷达探测目标绝对定位的方法、装置、系统及介质，将雷达球坐标系转换为本地直角坐标系，根据雷达与探测目标点的距离、俯仰角和方位角，计算出探测目标点位于本地直角坐标系的坐标；将本地直角坐标系转换为参考直角坐标系，测量参考直角坐标系与本地直角坐标系间的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，计算出探测目标点位于参考直角坐标系的坐标；将参考直角坐标系转换为大地坐标系，根据雷达和标定点的参考直角坐标集和大地坐标集，计算探测目标点的大地坐标。本发明通过预先获取雷达和标定点的雷达坐标集与大地坐标集，利用比例关系提高探测目标绝对定位的精度，使得后续可以快速大量地将探测目标的雷达坐标转换为大地坐标。

主权项：1.一种雷达探测目标绝对定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：S10，将雷达球坐标系转换为本地直角坐标系，根据雷达与探测目标点的距离、俯仰角和方位角，计算出探测目标点位于本地直角坐标系的坐标；S20，将本地直角坐标系转换为参考直角坐标系，根据测量参考直角坐标系与本地直角坐标系间的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，计算出探测目标点位于参考直角坐标系的坐标；S30，将参考直角坐标系转换为大地坐标系，根据雷达和标定点的参考直角坐标集{0,0,0，Xi，Yi，Zi}和大地坐标集{lonradar,latradar,loni,lati}，计算探测目标点的大地坐标；还包括将S30得到的探测目标点的大地坐标通过不同的转换算法，转换为适用于不同地图坐标系的大地坐标；所述地图坐标系包括WGS-84坐标系、火星坐标系、西安80坐标系、北京54坐标系、百度坐标系、CGSC2000坐标系、搜狗坐标系和MapBar坐标系；所述将雷达球坐标系转换为本地直角坐标系，根据雷达与探测目标点的距离、俯仰角和方位角，计算出探测目标点位于本地直角坐标系的坐标，为： 其中，X0Y0Z0T为探测目标点在本地直角坐标系的坐标，d为雷达与探测目标点之间的距离，θ为雷达俯仰角，为雷达方位角；所述将本地直角坐标系转换为参考直角坐标系，测量参考直角坐标系与本地直角坐标系间的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，计算出探测目标点位于参考直角坐标系的坐标，其中，旋转平移公式为： 其中，XYZT为在参考直角坐标系的坐标；R为由本地直角坐标系和参考直角坐标系之间的安置夹角得到的旋转矩阵；ΔX0ΔY0ΔZ0T为本地直角坐标系原点和参考直角坐标系原点之间的位移向量，雷达在安装后旋转矩阵和位移向量固定；其中，参考直角坐标系X轴与纬度线平行，Y轴与经度线平行，Z轴垂直于地面，设本地直角坐标系原点与参考直角坐标系原点重合，即O0＝O，即ΔX0ΔY0ΔZ0T＝000T；本地直角坐标系通过参考直角坐标系依次绕Z、X、Y轴旋转γ、α、β角度得到，R＝ZγXαYβ，γ、α、β通过测量得到， 所述将参考直角坐标系转换为大地坐标系，根据雷达和标定点的参考直角坐标集和大地坐标集，计算探测目标点的大地坐标，通过以下公式得到， 其中，lonradar,latradar为雷达的大地坐标，Xtarget,Ytarget为探测目标点位于参考直角坐标系的二维坐标，loni,lati为雷达标定点的大地坐标，Xi,Yi为标定点位于参考直角坐标系的二维坐标，lontarget,lattarget为探测目标点的大地坐标。

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