申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117485325B

主分类号：B60W30/045

分类号：B60W30/045;B60W30/02;B62D7/14;B62D6/00;B62D101/00;B62D103/00;B62D113/00;B62D137/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明提供一种多轴分布式电驱车辆转向控制方法及车辆，涉及多轴分布式电驱动车辆技术领域，方法包括：车辆行驶中，驾驶员通过控制加速踏板和制动踏板向车辆输出目标加速度；整车控制器经计算输出目标车速；驾驶员通过操作方向盘向车辆发出转角信号，通过车桥几何关系，输出各桥目标转角信号；整车控制器将车辆的目标车速、各桥目标转角信号输入至单轨模型传递函数，并输出整车目标横摆角速度，基于目标横摆角速度，通过各转向桥的转向杆系控制车辆运行，实现低速时后桥与前桥相反转向减小低速转弯半径，中高速时后桥与前桥同向转向。本发明低速时后桥与前桥相反转向减小低速转弯半径，中高速时后桥与前桥同向转向提高车辆稳定性的控制策略。

主权项：1.一种多轴分布式电驱车辆转向控制方法，其特征在于，方法包括：车辆行驶中，驾驶员通过控制加速踏板和制动踏板向车辆输出目标加速度；整车控制器经计算输出目标车速；驾驶员通过操作方向盘向车辆发出转角信号，通过车桥几何关系，输出各桥目标转角信号；整车控制器将车辆的目标车速、各桥目标转角信号输入至单轨模型传递函数，并输出整车目标横摆角速度，基于目标横摆角速度，通过各转向桥的转向杆系控制车辆运行，实现低速时后桥与前桥相反转向减小低速转弯半径，中高速时后桥与前桥同向转向；方法中，还建立多轴车单轨模型控制关系，采用四轮车辆线性二自由度模型的方法建立单轨模型传递函数，如公式1： 其中，β为车辆的质心侧偏角；γ为车辆的质心横摆角速度；Cn为第n桥车轮的侧偏刚度，n为1、2、3整数，Ci为n个侧偏刚度的其中的一个；δn为第n桥车轮的转向角，n为1、2、3整数，δi为n个车轮转向角的其中的一个；xi为第i桥的位置，当桥在质心前方时，此值为正，否则为负；m为整车的质量；Iz为整车横摆方向的转动惯量；Vx为车辆x向速度；对公式1进行拉普拉斯变换，得到公式2： βss为经拉格朗日变换后的质心侧偏角；对车辆的横向运动，采用零化质心侧偏角控制，定义目标质心侧偏角时刻保持为零，基于公式3得到横摆运动控制的参考值，即： 定义满足阿克曼转向的多轴车全桥转向时的几何关系： 其中，Dfp转向中心距为转向几何中心和质心之间的x向距离，定义差值比为： 将几何关系代入拉式变换后的横摆动力学模型，得到： 运算过程数列A表示为： Rs为自定义系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 一种多轴分布式电驱车辆转向控制方法及车辆

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