申请/专利权人：中国农业科学院茶叶研究所

申请日：2018-11-30

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN109220201B

主分类号：A01D46/04

分类号：A01D46/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2019.02.19#实质审查的生效;2019.01.18#公开

摘要：名优茶采摘集叶装置，涉及一种采茶机械包括采摘装置和与其固定连接的集叶装置，其特征在于：所述采摘装置由采摘头和与采摘头固定连接的采摘臂构成；所述采摘头上设有1个基座本体、2个以上带凹槽的钢轮及一个驱动钢轮运转的高速电机，相邻钢轮间设有环形钢丝绳，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动将芽稍切割下来。本发明设计的采摘头体积小，灵活机动性好、定位快，采摘效率高,以单线切割采摘的方式来代替原有的刀片往返切割，减少了芽叶的损伤，采下的芽叶迅速被吸入集叶箱中，从而使茶鲜叶的品质更佳。

主权项：1.名优茶采摘集叶装置，包括采摘装置和与其固定连接的集叶装置，其特征在于：所述采摘装置由采摘头（1）和与采摘头固定连接的采摘臂（4）构成；所述采摘头（1）上设有1个基座本体、2个以上带凹槽的钢轮（1-2）及一个驱动钢轮运转的高速电机（1-4），相邻钢轮间设有环形钢丝绳（1-3），通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动将芽稍切割下来；所述采摘头（1）上设有定位及高度识别摄像头（1-8）；所述采摘头（1）为方形采摘头，其基座本体呈畚箕状，包括长方形底板（1-1-1），左、右侧板（1-1-2），后背板（1-1-3）和上盖板（1-1-4）；上盖板（1-1-4）的中部设有集风罩（1-7），集风罩顶部与集叶装置固定连接；所述底板的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴（1-5），钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条（1-6）；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮（1-2），其中一根钢轮轴上设有用于驱动该钢轮转动的高速电机（1-4），两个钢轮的凹槽内配合设置一条横截面直径为0.3mm的环形钢丝绳（1-3），所述基座本体（1-1）上还设有用于连接采摘臂（4）的固定桩（1-10）；所述基座本体（1-1）的空腔内设有集叶挡板（1-9），所述集叶挡板的左、右侧分别与基座本体的左、右侧板固定连接，前端与底板前部固定连接，后端与后背板的顶部固定连接，实现在集叶挡板和上盖板（1-1-4）之间形成一个集叶风道；所述集叶挡板（1-9）设有两块，包括位于两个钢轮之间的前挡板（1-9-1），与前挡板通过雌雄卡扣连接的后挡板（1-9-2）；钢轮的前部及前方的钢丝绳位于基座本体外侧，钢轮的后部及后方的钢丝绳位于基座本体内侧。

全文数据：名优茶采摘集叶装置技术领域本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种采茶机械。背景技术茶叶是我国重要经济作物之一，是广大山区特别是中西部地区农民增收的重要途径，是茶区农村经济的重要支柱。据统计，全国有10个产茶省、300多个产茶县（市）将茶产业列为农业的支柱产业。然而近年来，随着产业结构的调整和农村劳动力的大量向沿海及城镇第二、三产业转移，我国茶叶“采工荒”愈演愈烈，名优绿茶采工短缺、失采严重。据估计，仅浙江省在用工高峰时采摘劳力缺口在50万人以上，采摘工费等成本持续走高。有部分茶叶企业由于缺少足够的采茶工，大量茶叶留在树上无法及时采下，有的甚至采下部分不足十分之一，造成了资源严重浪费。由于茶叶无法及时采下，不仅导致茶叶企业效益变差，也导致了茶叶企业在这一年中茶园管理没有了回报，也进一步加大了茶叶的生产成本，因此劳动力成本增高已成为制约茶产业再上台阶的重要瓶颈，对整个茶叶行业起着至关重要的影响。我国茶叶效益主要来自于名优茶与优质茶。其中，名优茶是指以一芽一叶或一芽二叶为原料制作成品质较优的茶叶。由于名优茶采摘标准过嫩，按目前的无选择性的机械化采摘方式将所采下的茶鲜叶按标准大小采摘并分离是十分困难的。由于当前比较通用的采茶机都是刀片往返式采茶机，这种机子在采摘时只能是沿着树冠面的某个高度，将刀口上方的芽叶全部采下，而无法分辨所采摘的这芽叶是单芽的、一芽一叶的、一芽二叶的甚至一芽三四叶或老叶，而是全部混杂在一起，从而导致名优茶原料的大小混杂，甚至因为有老叶及茎梗混杂在内而导致茶叶成品出现粗老味，从而显著降低名优茶的品质及价格。目前的业界人士也在不断地改进采茶机，以使其能适应名优茶的原料采摘。但这些改进大多集中在以下三个方面：1）刀片长短的改变，如将长刀片改成短小的刀片，以提高其灵活度；2）改变刀口的高度调节，让其尽量抬高，以尽量避免将成熟叶片采入其中；3）将汽油机驱动改为锂电池驱动，以减轻采摘机的重量，提高其机动性。但这三个方面都还是基于刀片往返式采摘原理，仍是解决不了无选择性的问题。目前虽然在摄像头识别方面也已有较多的研究，但由于茶叶新梢的色泽一致性较好，色泽反差较小，所以在正确识别方面效率较低。同时即使是识别了，采摘手的三维定位仍是十分困难及缓慢，离实际生产应用还有很长的路要走。发明内容为了克服背景技术中存在的技术问题，本发明的目的是提供一种灵活机动的、以“智能识别+细线切割+风吸集叶”为核心的名优茶采摘集叶装置，可真正达到智能、快速、优质的采摘效果，获得名优茶所需的优质材料。本发明通过如下技术方案实现：名优茶采摘集叶装置，包括采摘装置和与其固定连接的集叶装置，其特征在于：所述采摘装置由采摘头和与采摘头固定连接的采摘臂构成；所述采摘头上设有1个基座本体、2个以上带凹槽的钢轮及一个驱动钢轮运转的高速电机，相邻钢轮间设有环形钢丝绳，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动将芽稍切割下来。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体呈畚箕状，包括长方形底板，左、右侧板，后背板和上盖板；上盖板的中部设有集风罩，集风罩顶部与集叶装置固定连接；所述底板的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴，钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮，其中一根钢轮轴上设有用于驱动该钢轮转动的高速电机，两个钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳，所述基座本体上还设有用于连接采摘臂的固定桩。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体的空腔内设有集叶挡板，所述集叶挡板的左、右侧分别与基座本体的左、右侧板固定连接，前端与底板前部固定连接，后端与后背板的顶部固定连接，实现在集叶挡板和上盖板之间形成一个集叶风道。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述集叶挡板设有两块，包括位于两个钢轮之间的前挡板，与前挡板通过雌雄卡扣连接的后挡板；钢轮的前部及前方的钢丝绳位于基座本体外侧，钢轮的后部及后方的钢丝绳位于基座本体内侧。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体呈正三角形，基座本体的三个角上各设有一个通过钢轮轴连接的带凹槽钢轮,钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳；位于正三角形基座本体顶点的钢轮轴上设有驱动该钢轮转动的高速电机,通过环形钢丝绳带动基座本体正三角形底边上的两个钢轮转动；所述基座本体的下方和上方均设有用于固定钢轮轴的三轴固定条；所述基座本体上还设有用于连接采摘臂的固定桩；基座本体的下方和上方均设有用于固定钢轮轴的三轴固定条。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体与其中一根钢轮轴连接处设有卡槽，卡槽上配合设置用于锁紧钢轮轴的锁扣，通过钢轮轴在卡槽两端移动实现环形钢丝绳的装卸。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘头上设有定位及高度识别摄像头。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述集叶装置主要由可伸缩集叶风管、涡旋风机、汇集风管和集叶箱构成，所述涡旋风机设置在可伸缩集叶风管的管壁上，集叶风管靠近汇集风管处设有排风网；被切割下来的芽稍依次经可伸缩集叶风管、汇集风管，最后掉落到集叶箱中。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘臂为可伸缩臂，采摘臂上设有实现可伸缩臂左右旋转及上下移动的双向马达和前后伸缩的步进马达。所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述环形钢丝绳的截面直径为0.3mm。上述的名优茶采摘集叶装置，主要针对当前名优茶采摘所面临的人工紧缺、但当前往返式采茶机又无法真正解决名优茶的机械化采摘的问题，发明了一种灵活机动的、以“智能识别+细线切割+风吸集叶”为核心的采摘机械装备及采摘方式，从而解决当前通用的刀片往返式采茶机的无法选择性导致的芽稍长短无法控制，芽梢基部被切割位置被撕扯而变红等技术缺陷。本发明实现了名优茶机械化采摘中芽叶的原生态化、芽叶大小可选择化、采摘过程智能化、采摘速度高效化，具体来说具有如下有益效果：（1）以单线切割采摘的方式来代替原有的刀片往返切割，减少了芽叶的损伤。本专利采用了环形钢丝绳代替传统刀片，钢丝绳在高速电机的带动下绕着高速旋转，形成切割力，这种线性切割具有切割快从而减少了传统刀片存在的部分芽梢基部被切割位置被撕扯而变红的问题，因此其所采摘的芽叶损伤比刀片切割的损失更小，从而使茶鲜叶的品质更佳；（2）以涡旋风机形成负风压集叶代替传统采茶机的吹风集叶，采下的芽叶会迅速被吸入集叶箱中，进一步减少了采摘芽梢间的撞击与摩擦，同时，由于风会迅速从位于集叶风管管路中后部的排风网中吹出，而使得采摘芽叶不会持续被风吹着，从而使采摘原料的新鲜度更好；（3）采摘头体积小，灵活机动性好、定位快，采摘效率高，芽梢的整齐度、均一度优势明显。附图说明图1是本发明方形采摘头的俯视结构示意图；图2是本发明方形采摘头的仰视结构示意图；图3是图1卸下集风罩和上盖板后的结构示意图；图4是图3卸下集叶挡板后的结构示意图；图5是本发明方形采摘头的侧面结构示意图；图6是本发明方形采摘头的侧面剖视结构示意图；图7是本发明三角形采摘头的俯视结构示意图；图8是本发明三角形采摘头的仰视结构示意图；图9是本发明三角形采摘头的侧面结构示意图；图10是在智能采茶机应用本发明的采摘集叶装置的结构示意图；图11是在半机械化采茶机应用本发明的采摘集叶装置的结构示意图；图12为三角形采摘头与集叶装置中可伸缩集叶风管相连的位置关系示意图；图13为方形采摘头与集叶装置中可伸缩集叶风管相连的位置关系示意图；图中：1-采摘头；1-1-基座本体；1-1-1-底板，1-1-2-侧板，1-1-3-后背板；1-1-4-上盖板；1-2-钢轮；1-3-环形钢丝绳；1-4-高速电机；1-5-钢轮轴；1-6-固定条；1-7-集风罩；1-8-摄像头；1-9-集叶挡板；1-9-1-前挡板；1-9-2-后挡板；1-10-固定桩；1-11-三轴固定条；2-1-可伸缩集叶风管；2-2-涡旋风机；2-3-汇集风管；2-4-排风网；2-5-集叶箱；3-1-运移系统；3-1-1-驱动轮；3-1-2-履带；3-1-3-支撑架；3-1-4-搭载平台；3-1-5-线控操作器；3-2-平衡装置；3-3-承载平台；3-4-发电装置；3-5蓄电池机组；3-6-图像信息处理及采摘控制系统；3-7-升降杆；4-采摘臂；4-1-双向马达；4-2-步进马达；4S-操作手柄。具体实施方式下面结合附图1-13对本发明作进一步详细说明。本发明设计了名优茶采摘集叶装置（如图1-13），包括采摘装置和与其固定连接的集叶装置，其特征在于：所述采摘装置由采摘头1和与采摘头固定连接的采摘臂4构成；所述采摘头1上设有1个基座本体、2个以上带凹槽的钢轮1-2及一个驱动钢轮运转的高速电机1-4，相邻钢轮间设有环形钢丝绳1-3，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动将茶叶的芽稍切割下来。采摘臂4的末端设有操作手柄4S，此时为半机械化采茶机（见图11）。本装置还可以在智能采茶机上应用（见图10），当与智能采茶机进行连接时，其采摘臂最好设计为可伸缩采摘臂，采摘臂上设有实现可伸缩臂左右旋转及上下移动的双向马达4-1和前后伸缩的步进马达4-2。本发明所设计的采摘头，可以有多种设计，如三角形，方形，五边形等，下面就方形和三角形采摘头的结构进行进一步详细说明。方形采摘头（见图1-6）：包括外型呈畚箕状的基座本体1-1，每个基座本体1-1均包括一块长方形底板1-1-1，左、右共两块侧板1-1-2，一块后背板1-1-3和一块上盖板1-1-4；上盖板的中部设有空腔，上盖板内侧与集风罩1-7密封连接，集风罩顶部与集叶装置固定连接（见图13）；所述底板1-1-1的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴1-5，钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条1-6，即每根钢轮轴上设有2根固定条；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮1-2，钢轮的直径最好为2cm且外径均有深1mm的凹槽；其中一根钢轮轴上还设有用于驱动该钢轮转动的高速电机1-4，两个钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳1-3，通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动实现芽稍的以线切割的方式被切割下来，环形钢丝绳1-3的截面为圆形，最佳直径为0.3mm，由高韧性金属材料制作而成；上盖板前端设有用于芽稍定位及高度识别的摄像头1-8；摄像头1-8可以为1个或2个，当设置为1个时摄像头最好设置在上盖板前端的中点，当设置为2个时摄像头最好设置在上盖板前端的中点两侧，呈对称分布；所述基座本体1-1上还设有用于连接采摘臂的固定桩1-10，为了取得更稳固的固定效果，固定桩最好设置2个。作为优选，所述基座本体的空腔内设有集叶挡板1-9，所述集叶挡板的左、右侧分别与基座本体的左、右侧板固定连接，集叶挡板前端与底板前部（底板前部最好空出1-2cm，见图3）固定连接，集叶挡板后端与后背板的顶部固定连接，实现在集叶挡板和上盖板1-1-4之间形成一个集叶风道。集叶挡板1-9最好设置两块，包括位于两个钢轮之间的前挡板1-9-1，与前挡板通过雌雄卡扣连接的后挡板1-9-2；钢轮的前部及前方的钢丝绳位于基座本体外侧（即位于集叶挡板的上方），钢轮的后部及后方的钢丝绳位于基座本体内侧（即位于集叶挡板的下方）。这两块挡板的作用一是为了能加大风压，增加新梢的吸带效果，提高集叶效率，另外一个作用是为了防止后侧的钢丝绳对采下的新梢的二次切割损伤。作为优选，钢轮最好有13的位置在基座本体外侧，以保证钢丝绳高速运转切割芽叶时不会被阻挡，且切割下的芽叶能落在基座底板和集叶挡板上，不会掉落。长方形底板的厚度可以为0.3cm，长边长为10cm，短边长8cm。方形采摘头的顶部与集叶装置中的可伸缩集叶风管相连见图13。三角形采摘头（见图7-9）：包括一个底边朝前的正三角形基座本体1-1，基座本体的三个角上各设有一个通过钢轮轴连接的带凹槽钢轮1-2，钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳1-3；位于正三角形基座本体顶点（图7中A点）的钢轮轴上设有驱动该钢轮（主动轮）转动的高速电机1-4,通过环形钢丝绳带动基座本体正三角形底边（图7中B、C两点的连线）上的两个钢轮转动（即：两个钢轮分别位于图7中的B点和C点，为从动轮）；三个钢轮的规格最好为：直径均为2cm且外径均有深1mm的凹槽，凹槽用于安装固定环形高韧性钢丝绳1-3，环形高韧性钢丝绳的截面直径最好为0.3mm。基座本体上还设有固定桩1-10，固定桩用于固定采摘臂；为了取得更稳固的固定效果，固定桩1-10最好设置2个；固定桩靠近基座本体内侧设有一个镜头朝前（即朝向BC的中点）的定位及高度识别摄像头1-5（见图7）。基座本体1-1与其中一根钢轮轴连接处设有卡槽，卡槽上配合设置用于锁紧钢轮轴的锁扣，通过钢轮轴在卡槽两端移动实现环形钢丝绳的装卸；通过先将位于C点（图8）的钢轮移至的卡槽最内端，安装上钢丝绳环1-3后，将钢轮锁止在卡槽最外端，以拉紧环形钢丝绳。其中正三角形基座本体1-1的最佳尺寸为：厚度0.3cm，边长6cm。正三角形基座本体既作为采摘叶临时收集场所，也作为整个采摘头配件的固定支撑场所。为了使钢轮轴具有更好的稳固性，基座本体1-1的下方和上方均设有用于固定钢轮轴的三轴固定条1-11。三角形采摘头的顶部与集叶装置中的可伸缩集叶风管相连见图12。本发明所设计的集叶装置，其主要由可伸缩集叶风管2-1（口径6cm）、涡旋风机2-2、汇集风管2-3和集叶箱2-5（大小尺寸为：长50cm*宽30cm*高50cm）构成，所述涡旋风机2-2设置在可伸缩集叶风管2-1的管壁上，集叶风管靠近汇集风管2-3处设有排风网2-4；所述可伸缩集叶风管2-1前端与采摘头1相连，其末端与汇集风管2-3固定连接。通过涡旋风机在集风罩1-7形成负压，使采摘下来的芽梢从集叶挡板上吸入可伸缩集叶风管，进而进入集叶箱2-5，涡旋风机2-2产生的风从排风网2-4快速排出，从而不影响集叶口的风压，也减少了集叶箱中采摘新梢持续被风吹的风险，保持了芽梢的新鲜度。当本发明应用为智能采茶机时，智能操控部分参见现有技术，即将现有技术中采摘机的采摘装置和集叶装置进行替换，替换为本发明所设计的采摘集叶装置。为了跟本发明的装置有更好的匹配性，本发明还设计了操控装置（见图10），所述的操控装置包括实现采茶机行进的运移系统3-1，运移系统上方设置承载平台3-3，主要由一块钢板组成；运移系统和承载平台之间设有使承载平台保持水平的平衡装置3-2；所述承载平台3-3上固定连接升降杆3-7（用于调节采摘装置的高度，高度80cm）；承载平台3-3上还设有发电装置3-4、蓄电池机组3-5、图像信息处理及采摘控制系统3-6和线控操作器3-1-5；升降杆3-7与采摘臂4活动连接。发电装置3-4主要为采茶机的采摘装置提供电力来源；蓄电池机组3-5主要用于对采茶机的高速电机1-4、摄像头1-8、涡旋风机2-2、图像信息处理及采摘装置控制系统3-6、采茶机四个驱动轮3-1-1的驱动马达及线控操作器3-1-5等设备提供电力。图像信息处理及采摘装置控制系统3-6主要包括视频信息处理系统、采摘头定位及高度调控系统、采茶机运动方向信号处理系统组成，其中对于采摘头的定位及高度控制设有人工操作模式及自动控制模式两种，人工模式下采茶机会关闭摄像头1-8及对相应控制马达的控制，采摘头的前后、左右及上下的移动均可由操作人随意控制；自动控制下采摘头的位置由采摘臂4中控制水平与上下方向的两个马达（双向马达4-1和步进马达4-2）来控制。作为优选，上述运移系统3-1由前后两对驱动轮3-1-1、左右各一条履带3-1-2、四个驱动轮支撑架3-1-3、四个驱动轮搭载平台3-1-4四部分组成，以能任意转向控制及提升通过能力，采茶机的前后移动及转向均由线控操作器3-1-5控制；平衡装置3-2主要是安装了陀螺平衡仪，以使采茶机能适应坡地茶园采摘。本专利首次将以高速运转的钢丝绳形成的切割力应用到茶叶采摘中来代替原有的刀片往返切割，从而减少了芽叶的损伤。以单线切割采摘的方式来代替原有的刀片往返切割，所采摘的芽叶损伤比刀片切割的损失更小。以风吸集叶的方式取代了当前采茶机普遍采用的吹风集叶方式，该方式可减少叶片间的堆积与磨损，同时也减少了鲜叶的着风时间，减少了芽叶间的撞击与摩擦，更有利于保持芽梢的新鲜度；同时由于风会迅速从位于集叶管路中段的出风网中吹出，而芽叶在失去风吸力后以自由落体的形式进入了集叶箱中，而使得采摘芽叶不会持续被风吹着，从而保持了叶片的正常含水量，而使采摘原料的新鲜度更好。通过定位及高度识别摄像头快速判断采摘芽叶的位置和三维特征，计算出芽稍的高度，并通过图像信息处理及采摘控制系统反馈给安装切割采摘头的采摘臂，将采摘头的高度定位后切割采摘芽梢，芽稍完整，并用吸风管瞬间吸走所采下的新梢。采茶机对树冠的要求及采摘适期：设备要求采摘茶园的树冠以水平树冠为宜；当采摘芽叶新梢的以一芽一、二叶占树体上芽梢的70-80%时或芽梢平均高度为4.5-5cm时采摘为采摘适期。由于采用该种切割方式，可保证切口平整光滑，从而不会导致切口变红。同时由于采摘头切割线显著短于目前常规的刀片，所以切割时灵活机动，可选择性高，从而提高了芽梢的完整率。经调查发现，在浙江地区，主要的茶叶品种一芽一叶的芽梢大概在4cm左右，一芽二叶的芽梢高度大概在5cm左右，因此，可以根据制茶的鲜叶标准及所采芽梢的相应高度来设定采摘芽稍的高度，因此芽梢的整齐度、均一度明显优于当前常规的采茶机。如设定的采摘芽梢高度为4cm，则所采下的芽梢高度基本能保持在4cm，因此保证了名优茶原料的整齐度与均一度，满足树冠要求的前提下，在适采期用本发明所设计的名优茶采摘集叶装置，采摘的芽梢完整率可实现98%以上，而用普通的刀片式采茶机其采摘的芽梢完整率在35-60%。

权利要求：1.名优茶采摘集叶装置，包括采摘装置和与其固定连接的集叶装置，其特征在于：所述采摘装置由采摘头（1）和与采摘头固定连接的采摘臂（4）构成；所述采摘头（1）上设有1个基座本体、2个以上带凹槽的钢轮（1-2）及一个驱动钢轮运转的高速电机（1-4），相邻钢轮间设有环形钢丝绳（1-3），通过高速电机驱动钢轮运转从而带动环形钢丝绳高速移动将芽稍切割下来。2.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘头（1）为方形采摘头，其基座本体呈畚箕状，包括长方形底板（1-1-1），左、右侧板（1-1-2），后背板（1-1-3）和上盖板（1-1-4）；上盖板（1-1-4）的中部设有集风罩（1-7），集风罩顶部与集叶装置固定连接；所述底板的前端设有穿过底板的左、右两根钢轮轴（1-5），钢轮轴的上下端均设有将其固定在基座本体上的固定条（1-6）；底板上方的两根钢轮轴上分别配合设置带凹槽的钢轮（1-2），其中一根钢轮轴上设有用于驱动该钢轮转动的高速电机（1-4），两个钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳（1-3），所述基座本体（1-1）上还设有用于连接采摘臂（3）的固定桩（1-10）。3.根据权利要求2所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体（1-1）的空腔内设有集叶挡板（1-9），所述集叶挡板的左、右侧分别与基座本体的左、右侧板固定连接，前端与底板前部固定连接，后端与后背板的顶部固定连接，实现在集叶挡板和上盖板（1-1-4）之间形成一个集叶风道。4.根据权利要求3所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述集叶挡板（1-9）设有两块，包括位于两个钢轮之间的前挡板（1-9-1），与前挡板通过雌雄卡扣连接的后挡板（1-9-2）；钢轮的前部及前方的钢丝绳位于基座本体外侧，钢轮的后部及后方的钢丝绳位于基座本体内侧。5.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘头（1）为三角形采摘头，其基座本体（1-1）呈正三角形，基座本体的三个角上各设有一个通过钢轮轴连接的带凹槽钢轮（1-2），钢轮的凹槽内配合设置一条环形钢丝绳（1-3）；位于正三角形基座本体顶点的钢轮轴上设有驱动该钢轮转动的高速电机（1-4），通过环形钢丝绳带动基座本体正三角形底边上的两个钢轮转动；所述基座本体的下方和上方均设有用于固定钢轮轴的三轴固定条；所述基座本体（1-1）上还设有用于连接采摘臂（4）的固定桩（1-10）；基座本体（1-1）的下方和上方均设有用于固定钢轮轴的三轴固定条（1-11）。6.根据权利要求5所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述基座本体（1-1）与其中一根钢轮轴连接处设有卡槽，卡槽上配合设置用于锁紧钢轮轴的锁扣，通过钢轮轴在卡槽两端移动实现环形钢丝绳的装卸。7.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘头（1）上设有定位及高度识别摄像头（1-8）。8.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述集叶装置主要由可伸缩集叶风管（2-1）、涡旋风机（2-2）、汇集风管（2-3）和集叶箱（2-5）构成，所述涡旋风机（2-2）设置在可伸缩集叶风管（2-1）的管壁上，集叶风管靠近汇集风管（2-3）处设有排风网（2-4）；被切割下来的芽稍依次经可伸缩集叶风管、汇集风管，最后掉落到集叶箱中。9.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述采摘臂（4）为可伸缩臂，采摘臂上设有实现可伸缩臂左右旋转及上下移动的双向马达（4-1）和前后伸缩的步进马达（4-2）。10.根据权利要求1所述的名优茶采摘集叶装置，其特征在于：所述环形钢丝绳（1-3）的横截面直径为0.3mm。

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