申请/专利权人：吉林大学

申请日：2021-08-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113635900B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W30/14;B60W40/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.11.30#实质审查的生效;2021.11.12#公开

摘要：本发明公开了一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，包括循环执行：获取控制车辆和周围车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息；预测控制车辆和周围车辆在预测时域时长m内的行驶状态；预测时域时长m内的行驶状态由n个i时刻行驶状态构成；分别将控制车辆和周围车辆n个i时刻行驶状态，输入预先建立的目标函数中，根据约束条件，输出控制车辆在预测时域时长m内的每个i时刻对应的最优结果；将按照时间顺序的第一个i时刻对应的最优结果作为控制车辆在当前k时刻所执行的最优加速度和换道策略。本方法可以通过收集周围车辆及本车辆行驶状态，获取控制车辆短期最优加速度和行驶车道，进而使车辆在最短的时间始终以最低的能耗行驶。

主权项：1.一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，其特征在于，循环执行如下步骤：S1、获取控制车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息；预测所述控制车辆在预测时域时长m内的行驶状态；所述预测时域时长m内的行驶状态由n个i时刻行驶状态构成；所述n＝mi；S2、获取所述控制车辆的预设范围内周围车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息；预测所述周围车辆在预测时域时长m内的行驶状态；S3、将所述控制车辆n个i时刻行驶状态，以及所述周围车辆n个i时刻行驶状态，输入预先建立的目标函数中，根据约束条件，输出所述控制车辆在预测时域时长m内的每个i时刻对应的最优结果；S4、将按照时间顺序的第一个i时刻对应的最优结果作为所述控制车辆在当前k时刻所执行的最优加速度和换道策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法

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