申请/专利权人：华南农业大学

申请日：2023-11-27

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117315514B

主分类号：G06V20/17

分类号：G06V20/17;G06Q10/0639;G06Q50/02;G06V20/10;G01C11/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，采用无人机获取的农田地形图像和关键信息点，建立精确的大地坐标系，确保农田地块的准确划分；通过灰度处理、二值化处理以及边缘检测和形状识别算法，提取农田边界信息，判断农田形状；将大地坐标系转化为适合区域划分算法的坐标系，实现人机协同农机合作作业统一合理的区域划分，使合作作业区域划分规范化，提高农田作业覆盖率，发挥无人作业的高效性；能够考虑农田形状和无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力，最大化作业效率，有效降低农田重复碾压率；可对无人驾驶区域进行调整，以实现无人驾驶作业的最大化，提高农田作业效率，减少资源浪费。

主权项：1.一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机拍摄的农田地形图像，采集农田地块边界的关键信息点，提取经纬度坐标，建立大地坐标系；S2：对农田地形图像进行灰度和二值化处理，采用边缘检测算子设置阈值来筛选出边界像素，得到农田的边界图像，采用形状识别算法判断农田形状；S3：求取农田最小外接矩形，根据空间变换对应矩阵的放射变换将农田地形在大地坐标系内的摆放方式旋转为正放，采用最小包围矩形法和归一化方法将大地坐标系转化为区域划分坐标系，将坐标映射在适合区域划分算法的坐标系下；S4：根据农田地形形状、无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力加权线性综合能力评估结果，匹配对应的人机协同农机合作作业时工作区域划分方法；S5：根据作业幅宽和曲边斜角风险程度调整无人驾驶工作区域，实现无人驾驶作业区域最大化，完成所有区域划分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法

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