申请/专利权人：河北省水利科学研究院;河北水科工程技术服务有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740010A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明适用于车辆路径规划技术领域，提供了一种车辆自动错距方法、装置、系统及一种车载电脑，基于车辆碾压轮的轮宽、车辆的转向半径以及碾压路径的搭接宽度，得到第一偏转向量；基于车辆的起始朝向、车辆的起始位置以及所述第一偏转向量，得到车辆的第一偏转位置；基于车辆的起始位置和所述第一偏转位置，得到车辆的折返位置、第二偏转位置；基于起始朝向、起始位置、轮宽以及所述搭接宽度，得到复航位置；车辆的路径被设置为，由起始位置起，先后经由第一偏转位置、折返位置、第二偏转位置以及复航位置，完成错距。本方案通过设置碾压过程中的关键节点，根据关键节点进行转向，相对比传统错距方法，显著减少了转弯距离和车辆的行驶路径，提高了碾压效率。

主权项：1.一种车辆自动错距方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆碾压轮的轮宽、车辆的转向半径以及碾压路径的搭接宽度，得到第一偏转向量；基于车辆的起始朝向、车辆的起始位置以及所述第一偏转向量，得到车辆的第一偏转位置；基于车辆的起始位置和所述第一偏转位置，得到车辆的折返位置、第二偏转位置；基于所述起始朝向、起始位置、所述轮宽以及所述搭接宽度，得到复航位置；所述第一偏转位置位于所述起始位置和所述折返位置这两点所连的线段的中点上，所述第二偏转位置位于所述折返位置和所述复航位置这两点所连的线段的中点上；车辆的路径被设置为，由所述起始位置起，先后经由所述第一偏转位置、折返位置、第二偏转位置以及复航位置，实现错距。

全文数据：

权利要求：

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