申请/专利权人：中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司;中铝国际工程股份有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739981A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;H04W64/00;H04W4/024;H04W4/33;G01S5/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种基于地图辅助的UWB与PDR融合定位方法，包括：在基于地图辅助的UWB与PDR融合定位系统中的移动模块所处初始位置的半径的范围内生成符合高斯分布的粒子，并作为粒子的初始位置；对移动中的粒子状态采用状态方程对粒子的状态及位置进行更新；根据单个UWB基站与UWB节点之间的测距对粒子的权重进行计算及更新；通过地图信息匹配对粒子的权重进行修正；粒子重采样及归一化处理；统计所有粒子的信息，得到定位结果。本发明利用UWB与PDR两种定位技术的性能优势，旨在简化UWB基站的布设要求，降低UWB的建设成本，同时修正PDR在连续定位下的定位误差，降低融合定位系统的建设成本，提高融合定位系统的适用范围，再利用地图匹配方法，根据定位场景内的地形要素对定位误差进行进一步修正，加快粒子滤波过程的收敛速度，提升定位精度，增强系统的稳健性。

主权项：1.一种基于地图辅助的UWB与PDR融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在基于地图辅助的UWB与PDR融合定位系统中的移动模块所处初始位置x0,y0的半径r的范围内生成符合高斯分布的粒子，并作为粒子的初始位置X＝x0,y0；步骤二、对移动中的粒子状态采用状态方程对粒子的状态及位置进行更新；步骤三、根据单个UWB基站与UWB节点之间的测距对粒子的权重进行计算及更新；步骤四、通过地图信息匹配对粒子的权重进行修正；步骤五、粒子重采样及归一化处理；步骤六、统计所有粒子的信息，得到定位结果Xk，结束本轮的定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司;中铝国际工程股份有限公司 基于地图辅助的UWB与PDR融合定位方法

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