申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745824A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/26

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请适用于终端技术领域，尤其涉及抓取位姿生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法中，在需要抓取目标物体时，可以获取目标物体对应的第一点云数据，并将第一点云数据输入至第一分割网络进行处理，得到第一分割网络输出的第二点云数据，第二点云数据为目标物体中的目标部位对应的点云数据。随后，可以将第二点云数据输入至抓取位姿生成网络进行处理，得到目标部位对应的目标抓取位姿。即本申请不需要针对目标物体的所有可以抓取的位置生成抓取位姿，可以仅针对目标物体的目标部位生成抓取位姿，不仅可以提高抓取位姿生成的速率和效率，而且使得电子设备可以通过目标部位来进行目标物体的抓取，提高目标物体的抓取效率。

主权项：1.一种抓取位姿生成方法，其特征在于，包括：获取目标物体对应的第一点云数据；将所述第一点云数据输入至第一分割网络进行处理，得到所述第一分割网络输出的第二点云数据，所述第二点云数据为所述目标物体中的目标部位对应的点云数据；将所述第二点云数据输入至抓取位姿生成网络进行处理，得到所述目标部位对应的目标抓取位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 抓取位姿生成方法、装置、电子设备及可读存储介质

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