申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739967A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种基于旋转调制的偏振微惯性导航系统，包括旋转单元和固定单元，其中旋转单元包括微惯性传感器、偏振传感器、旋转端信息处理单元、旋转角度测量单元中的增量式圆光栅、滑环转子、无线供电接收模块、第一无线通信模块；固定单元包括固定端信息处理单元、旋转角度测量单元中的读数头、滑环定子、无线供电发送模块、第二无线通信模块。电机带动旋转单元以转位方案转动，利用滑环或者无线通信、无线供电方式实现旋转单元与固定单元之间的通信和供电。本发明能够在不依靠外部设备情况下，利用旋转调制技术，使偏振微惯性组合导航系统具有误差抑制和自标定功能，满足无人系统对自主导航系统的高精度、低成本需求。

主权项：1.一种基于旋转调制的偏振微惯性导航系统，其特征在于，包括旋转单元和固定单元，所述旋转单元包括微惯性传感器、偏振传感器、旋转端信息处理单元、旋转角度测量单元中的增量式圆光栅、滑环转子、无线供电接收模块、第一无线通信模块，所述固定单元包括固定端信息处理单元、旋转角度测量单元中的读数头、滑环定子、无线供电发送模块、第二无线通信模块；通过电机带动所述旋转单元以转位方案转动，所述旋转单元与固定单元之间的通信和供电模块通过接触或者非接触方式为所述旋转单元提供电能，实现所述旋转单元与固定单元之间的信息交互；所述旋转角度测量单元的读数头安装于增量式圆光栅的一侧，固定端信息处理单元采集读数头输出的±5V差分信号，计算得到旋转单元的旋转角速度和角度信息；所述微惯性传感器的ZS轴方向和增量式圆光栅的轴心与旋转单元的回转中心一致；所述偏振传感器的轴心与旋转单元的回转中心成一定角度，安装于旋转单元顶部，即安装于微惯性传感器上侧，所述偏振传感器用于检测大气偏振光场信息；所述旋转端信息处理单元通过SPI总线采集所述微惯性传感器中的三轴陀螺仪的数据和三轴加速度计的数据，通过UART串口采集偏振传感器数据，旋转端信息处理单元将微惯性传感器和偏振传感器数据通过所述旋转单元与固定单元之间的通信和供电模块传输至固定端信息处理单元，在固定端信息处理单元标定和补偿导航系统误差，并解算出导航信息，通过通信接口传输至上位机。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于旋转调制的偏振/微惯性导航系统

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