申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739975A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供一种基于双向动态跳点搜索的路径规划方法、装置及介质，该方法包括：对环境地图进行栅格化处理，得到栅格地图；栅格地图中，用于表示自由行走空间的栅格为第一值，用于表示障碍物的栅格为第二值；在栅格地图中，基于预设代价函数对从初始点到目标点和从目标点到初始点两个方向进行预设扩展搜索，得到规划路径；预设代价函数与初始点到当前节点的距离代价值、当前节点到目标点间的预估距离值、障碍物密度、转弯代价正相关。本申请的方法，有利于提高路径搜索效率。

主权项：1.一种基于双向动态跳点搜索的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：对环境地图进行栅格化处理，得到栅格地图；所述栅格地图中，用于表示自由行走空间的栅格为第一值，用于表示障碍物的栅格为第二值；在所述栅格地图中，基于预设代价函数对从初始点到目标点和从所述目标点到所述初始点两个方向进行预设扩展搜索，得到规划路径；所述预设代价函数与所述初始点到当前节点的距离代价值、所述当前节点到所述目标点间的预估距离值、障碍物密度、转弯代价正相关。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 基于双向动态跳点搜索的路径规划方法、装置及介质

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