申请/专利权人：成都福瑞空天科技有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746687A

主分类号：G08G5/00

分类号：G08G5/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种对城市无人机可自由运行空域有效划分的方法，包括以下步骤：步骤S1：使用无人机搭载多台传感器使用无人机倾斜摄影技术采集城市静态障碍物外立面轮廓点云信息；步骤S2：对城市静态障碍物外立面轮廓点云信息进行过滤，使得点云密度进一步降低；解决了现有技术中不能将城市中无人机可用空域有效的进行划设的痛点，浪费了大量的空域资源；同时，在现阶段方法中，为了保证安全，所划设空域全部针对可允许进入城市空域的最大型号无人机来进行参数设置，即又二次浪费了大量的空域资源，导致最终总的空域容量远远小于应有的理论极限的问题。

主权项：1.一种对城市无人机可自由运行空域有效划分的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：使用无人机搭载多台传感器使用无人机倾斜摄影技术采集城市静态障碍物外立面轮廓点云信息；步骤S2：对城市静态障碍物外立面轮廓点云信息进行过滤，使得点云密度进一步降低；步骤S3：由于无人机在城市建筑中运行未来发展趋势为分层空域后自由航行，故在计算时分层计算，按照固定高度选取不同的高度层，将城市静态障碍物外立面轮廓点云信息按照高度层进一步进行过滤，得到点云数据；步骤S4：设置参数Alpha，设置其中，r代表无人机半径，δ代表无人机与城市静态障碍物的一个膨胀保护区域的距离；步骤S5：使用可变半径Alpha-Shape算法对处理好的点云数据进行重新拓扑构建，得到城市轮廓；步骤S6：对得到的城市轮廓取补集，并对补集进行Delaunay三角剖分，得到一个型号无人机的一个高度层的全部可用空域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都福瑞空天科技有限公司 一种对城市无人机可自由运行空域有效划分的方法

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