申请/专利权人：苏州玖物智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742350A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/661;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，公开一种货架连续探测和追踪的方法、系统、介质和设备，包括：获取目标货架底部数据，结合每个时刻移动机器人周围货架的点云得到每个时刻的备选货架底部；基于第一时刻的备选货架底部识别目标货架，结合货架底部数据获取第一时刻位姿变换矩阵；结合第一时刻位姿变换矩阵、移动机器人从第一时刻到第二时刻的里程计变换、第二时刻的移动机器人周围货架的点云得到第二时刻位姿变换矩阵，使用和得到第二时刻位姿变换矩阵相同的方法不断得到下一时刻位姿变换矩阵；移动机器人根据每个时刻位姿变换矩阵不断向目标货架移动。本发明可以在提高定位精度的同时有效识别目标货架，实现对目标货架的连续探测和追踪。

主权项：1.一种货架连续探测和追踪的方法，其特征在于，包括：基于移动机器人上配置的激光雷达实时获取移动机器人周围货架的点云；获取目标货架底部数据，结合所述目标货架底部数据和第一时刻的移动机器人周围货架的点云得到第一时刻的备选货架底部；基于第一时刻的备选货架底部识别目标货架，建立货架坐标系，并结合所述货架底部数据对目标货架初定位，获取货架坐标系到机器人坐标系的第一时刻位姿变换矩阵；结合所述第一时刻位姿变换矩阵、移动机器人上配置的里程计获取移动机器人从第一时刻到第二时刻的里程计变换、第二时刻的移动机器人周围货架的点云，得到货架坐标系到机器人坐标系的第二时刻位姿变换矩阵；使用和得到所述第二时刻位姿变换矩阵相同的方法不断得到下一时刻位姿变换矩阵，根据不同时刻位姿变换矩阵移动机器人不断向目标货架底部移动，直至移动机器人移动至目标货架底部，实现对目标货架的连续探测和追踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州玖物智能科技股份有限公司 货架连续探测和追踪的方法、系统、介质和设备

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