申请/专利权人：中联重科股份有限公司

申请日：2023-11-10

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117744251A

主分类号：G06F30/17

分类号：G06F30/17;E04G21/04;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于预测臂架系统运行参数和用于臂架系统的控制方法。方法包括：根据臂架末端和回转轴在多个历史时刻的第一回转速度、第一位移变化量、第二回转速度和第二位移变化量确定臂架系统在每个历史时刻的历史运动速度和历史运动位移；根据多个历史回转电流、多个历史运动位移、多个历史运动速度、当前回转电流、当前运动位移以及当前运动速度确定臂架系统在当前时刻所处的姿态下的动力特性参数和相位补偿值；根据臂架系统当前姿态下的动力特征参数、当前回转电流、当前运动位移、当前运动速度、相位补偿值以及预设时间间隔确定臂架系统在未来时刻的预测运行参数。

主权项：1.一种用于预测臂架系统运行参数的方法，其特征在于，所述臂架系统包括回转轴和多节臂架，所述方法包括：按照预设时间间隔获取所述臂架末端在多个历史时刻的第一回转速度和第一位移变化量、所述回转轴在多个历史时刻的第二回转速度和第二位移变化量以及所述臂架系统在多个历史时刻的历史回转电流；根据每个历史时刻的第一回转速度与第二回转速度、第一位移变化量和第二位移变化量确定所述臂架系统在每个历史时刻的历史运动速度和历史运动位移；获取所述臂架系统在当前时刻的当前回转电流、当前运动位移以及当前运动速度；根据多个历史回转电流、多个历史运动位移、多个历史运动速度、所述当前回转电流、所述当前运动位移以及所述当前运动速度确定所述臂架系统在所述当前时刻所处的姿态下的动力特性参数，其中，动力特性参数包括等效刚度系数、等效阻尼比系数以及等效振动角频率中至少一者；根据所述当前回转电流、所述当前运动位移以及所述当前运动速度确定所述臂架系统在所述当前时刻所处的姿态下的相位补偿值；根据所述臂架系统当前姿态下的所述动力特征参数、所述当前回转电流、所述当前运动位移、所述当前运动速度、所述相位补偿值以及所述预设时间间隔确定所述臂架系统在未来时刻的预测运行参数，其中，运行参数包括运动速度、运动位移、运动加速度中至少一者。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中联重科股份有限公司 用于预测臂架系统运行参数和用于臂架系统的控制方法

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