申请/专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745836A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请实施例提供了一种数据采集系统的标定方法、装置及数据采集系统，涉及到智慧交通技术领域，包括：获取第一感应设备的第一转换参数，以及获取同名点在第一三维坐标、第二三维坐标、第一图像坐标；利用第一感应设备和第二感应设备之间当前的外参，根据第二三维坐标，将同名点转换到第一雷达对应的三维坐标系中，得到第三三维坐标；利用第一感应设备和第二感应设备之间当前的外参，根据第二三维坐标、第一转换参数，将同名点转换到第一相机的图像坐标系中，得到第二图像坐标；基于第一三维坐标及第三三维坐标，以及第二图像坐标和第一图像坐标，得到第一感应设备和第二感应设备之间的目标外参。本申请实施例提高了感应设备之间联合标定的效率。

主权项：1.一种数据采集系统的标定方法，其特征在于，应用于数据采集系统，所述数据采集系统包括第一感应设备和第二感应设备，所述第一感应设备中包括第一雷达和第一相机，所述第二感应设备中包括第二雷达和第二相机，所述方法包括：获取所述第一感应设备的第一转换参数，以及获取同名点在所述第一雷达中的第一三维坐标、在所述第二雷达中的第二三维坐标、在所述第一相机中的第一图像坐标，其中，所述第一转换参数表示所述第一相机的图像坐标系与所述第一雷达的三维坐标系之间的转换关系；利用所述第一感应设备和所述第二感应设备之间当前的外参，根据所述第二三维坐标，将所述同名点转换到所述第一雷达对应的三维坐标系中，得到第三三维坐标；利用所述第一感应设备和所述第二感应设备之间当前的外参，根据所述第二三维坐标、所述第一转换参数，将所述同名点转换到所述第一相机的图像坐标系中，得到第二图像坐标；基于所述第一三维坐标及所述第三三维坐标，以及所述第二图像坐标和所述第一图像坐标，得到所述第一感应设备和所述第二感应设备之间的目标外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海高德威智能交通系统有限公司 一种数据采集系统的标定方法、装置及数据采集系统

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