申请/专利权人：上海创志实业有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733418A

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00;B23K37/02;B25J19/06;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.22#公开

摘要：本发明属于焊接机器人技术领域，特别涉及基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人，包括盖板和移动组件；所述盖板为矩形结构，且所述盖板的顶部设置有PID控制器，所述移动组件设置在盖板的底部，所述盖板的两侧外壁均固定连接有侧向防护板，且两组所述侧向防护板以盖板的中轴线为中心呈对称设置，通过移动组件作为焊接机器人的移动部件，利用移动组件与PID控制器电性连接，使移动组件根据PID控制器的模糊PID控制技术实现差速补偿，对机器人的运动方向与预定方向角度的偏差进行实时调整，通过运动补偿保证在作业过程中的机器人沿箱梁的纵向轴运动，避免机器人与箱梁产生碰撞的风险，并且利用PID控制器，还能够使移动组件在运行过程中进行越障运动。

主权项：1.一种基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人，其特征在于：包括盖板1和移动组件3；所述盖板1为矩形结构，且所述盖板1的顶部设置有PID控制器2，所述移动组件3设置在盖板1的底部，所述盖板1的两侧外壁均固定连接有侧向防护板4，且两组所述侧向防护板4以盖板1的中轴线为中心呈对称设置，所述移动组件3与PID控制器2电性连接；所述移动组件3包括驱动机构31、第一装配板34和第二装配板37；所述驱动机构31的一侧设置有第一滚轮机构32，且所述驱动机构31的另一侧设置有第二滚轮机构33，所述第一装配板34呈同一水平线位于驱动机构31的一侧，且所述第一装配板34远离驱动机构31的一侧设置有第三滚轮机构35和第四滚轮机构36，所述第二装配板37呈同一水平线位于驱动机构31的另一侧，且所述第二装配板37远离驱动机构31的一侧设置有第五滚轮机构38和第六滚轮机构39。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海创志实业有限公司 基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人

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