申请/专利权人：湖南大学

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739971A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/00;G01C21/18;G01C21/20;G01S5/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请公开了一种鲁棒SINSUSBL组合导航方法、装置及系统，属于导航技术领域。该方法包括以下步骤：构建SINSUSBL组合导航模型；构建批量处理的线性回归滤波模型，对组合导航模型进行滤波状态更新；构造基于广义的最大似然估计的影响因子分配算法；利用构造的最大似然估计的影响因子分配算法进行状态量估计，得到最优估计结构；重构量测方程，对组合导航模型进行滤波状态矫正，实现精确导航。本申请提供了一种优化的广义最大似然估计算法来约束残差和位置影响，解决脉冲观测噪声野值的问题，可以有效提升系统在复杂水下环境中存在混合高斯噪声影响下的鲁棒性，改善观测噪声异常值，进而提高SINSUSBL的组合导航精度。

主权项：1.一种鲁棒SINSUSBL组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，构建SINSUSBL组合导航模型；步骤S2，构建批量处理的线性回归滤波模型，对组合导航模型进行滤波状态更新；步骤S3，构造基于广义的最大似然估计的影响因子分配算法；步骤S4，利用构造的最大似然估计的影响因子分配算法进行状态量估计，得到最优估计结构；步骤S5，重构量测方程，对组合导航模型进行滤波状态矫正，实现精确导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 一种鲁棒SINSUSBL组合导航方法、装置及系统

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