申请/专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

申请日：2023-10-17

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731398A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左器械杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断左机械臂和持镜臂碰撞，当右器械杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断右机械臂和持镜臂碰撞。本发明的技术方案可以准确地判断机械臂是否发生碰撞。

主权项：1.一种机械臂碰撞判断方法，其特征在于，包括：获取左机械臂的左器械杆状态信息信息、右机械臂的右器械杆状态信息和持镜臂的持镜臂状态信息；根据所述左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据所述右器械杆状态信息得到右器械杆外壳直线关系，根据所述持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当所述左器械杆外壳直线关系和所述持镜臂左外壳直线关系满足第一预设判别条件时，判断所述左机械臂和所述持镜臂碰撞，当所述右器械杆外壳直线关系和所述持镜臂右外壳直线关系满足第二预设判别条件时，判断所述右机械臂和所述持镜臂碰撞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 一种机械臂碰撞判断方法及装置

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