申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733844A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06F30/20;H04L67/125;H04L9/40;H04L9/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种支撑煤矿机器人群组耦合运行的三级n维数字孪生系统，包括终端层、边缘层和云端层三个层级。终端物理层中的机器人群组通过终端AI模型，基于实时数据生成在终端虚拟层中的单机行为级孪生体，实现虚实双向控制，现场操作员通过AR设备获取增强信息，反馈决策意见，多模态控制节点；边缘虚拟层基于单机行为级孪生体生成协同任务级孪生体，通过边缘AI模型，构建n维边缘孪生系统。云端物理层的计算机主机为n维云端孪生系统提供算力支持，集控操作员通过VR设备接入云端孪生系统，实现远程监测与控制；云端虚拟层基于边缘侧数据生成全局规划级孪生体，通过云端AI模型实现n维云端孪生系统的平行分析，综合得出最优全局规划。

主权项：1.一种支撑煤矿机器人群组耦合运行的三级n维数字孪生系统，其特征在于：包括终端层、边缘层和云端层三个层级；终端层包括终端物理层TP和终端虚拟层TV；终端物理层TP中的机器人群组通过终端AI模型，基于实时数据生成在终端虚拟层TV中的单机行为级孪生体T，实现虚实双向控制，现场操作员通过AR设备获取增强信息，反馈决策意见，多模态控制节点；边缘层包括边缘物理层EP、边缘虚拟层EV、边缘区块链网络EBN；边缘物理层EP的边缘计算网关为边缘侧的协同任务提供算力支持，搭建云端层与终端层通讯的桥梁；边缘虚拟层EV基于单机行为级孪生体T生成多个协同任务级孪生体E，通过边缘AI模型，构建包括协同建图E1系统、协同作业E2系统、边缘孪生En系统在内的n维边缘孪生系统；云端层包括云端物理层CP、云端虚拟层CV、云端区块链网络CBN；云端物理层CP的计算机主机为n维云端孪生系统提供算力支持，集控操作员通过VR设备接入云端孪生系统，实现远程监测与控制；云端虚拟层CV基于边缘侧数据生成多个全局规划级孪生体C，通过云端AI模型，实现包括虚拟感知、虚拟决策、虚拟控制、碰撞检测和人机评价在内的n维云端孪生系统的平行分析，综合得出最优全局规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原理工大学 支撑煤矿机器人群组耦合运行的三级n维数字孪生系统

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