申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734966A

主分类号：B64G1/24

分类号：B64G1/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开的弱引力不规则小天体着陆自适应制导方法，属于深空探测器制导技术领域。本发明实现方法为：选取探测器位置和速度为状态变量，建立探测器着陆动力学模型；引入性能函数确定约束边界，给定允许的上界与下界，确定性能函数的稳态值及性能函数收敛速度参数；通过预设性能函数及误差转换函数，将有不等式约束的轨迹跟踪系统转换为无约束跟踪系统；设置神经网络节点数与高斯型基函数，使用RBFNN逼近小天体的引力随着探测器与着陆点距离的减小而带来的不确定性扰动；将神经网络拟合的引力场不确定性扰动引入自适应制导律中，自适应制导律参数随探测器状态、跟踪误差及神经网络拟合结果自适应调节，保证着陆过程中轨迹跟踪的快速性与高精度。

主权项：1.弱引力不规则小天体着陆自适应制导方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1、选取探测器位置和速度为状态变量，在小行星固连坐标系下建立探测器着陆动力学模型；步骤2、引入性能函数确定约束边界，给定探测器轨迹跟踪误差能够允许的上界与下界，确定性能函数的稳态值及性能函数收敛速度参数；通过预设性能函数及误差转换函数，将有不等式约束的轨迹跟踪系统转换为无约束跟踪系统；步骤3、设置神经网络节点数与高斯型基函数，使用径向基神经网络逼近小天体的引力随着探测器与着陆点距离的减小而带来的不确定性扰动，使探测器的动力学模型更加精确；步骤4、在使用RBFNN逼近小天体附着动力学中的非线性不确定扰动的基础上，对误差转换后的状态变量设计自适应律估计逼近误差上界，保证着陆过程中轨迹跟踪的快速性与高精度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 弱引力不规则小天体着陆自适应制导方法

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